内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）
比例(P)调节器的微分方程为：y(t)?KPe(t) (5-1) 比例调节的特性曲线如图5.1所示。
(a)阶跃响应特性 (b)比例调节器的输出与输入特性
图5.1比例调节的特性曲线
比例调节的优点是：①调节及时；②调节作用强。缺点是存在静差。因此，对于扰动较大，惯性也较大的系统，纯比例调节难以兼顾动态和静态特性，需要比较复杂的调节器。
当系统采用比例调节时，试验数据如表5.1所示：
表5.1 P（比例）作用下实验数据
给定800 t（s） y 1 840 5 840 P=3 10 840 15 840 20 840 1 820 5 820 P=2 10 820 15 820 20 820 5.2.2比例—积分调节器(PI) 比例—积分调节器简称PI调节器，积分作用是指调节器的输出与输入的偏差对时间的积分成比例的作用。积分调节的微分方程为：y(t)?图5.2所示阶跃作用下积分作用响应曲线。
1 e(t)dt （5-2）
TI?
图5.2阶跃作用下积分作用响应曲线
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PI调节的微分方程为：y(t)?Kp[e(t)?1e(t)dt] （5-3） ?TIPI调节的动态响应曲线如图5.3所示。
图5.3阶跃作用下PI作用动态响应曲线图
由图5.3可以看出，阶跃作用时，首先由一个比例作用输出，随后在同一方向上，在比例输出的基础上，调节器输出不断增加，这便是积分作用。
采用PI调节时，实验数据如表5.2。
表5.2 PI调节实验数据
TI t(s) y 1 780 5 790 5 10 797 15 800 20 800 3 1 780 5 788 10 794 15 797 20 800 5.2.3比例—积分—微分作用调节器(PID) 比例—微分调节器简称PD调节器，当对象具有较大得惯性时，PI就不能得到很好得调节品质，如果在调节器中加微分作用（D），将得到很好的改善。
?1PID调节作用的微分方程为：y(t)?KP?e(t)?TI?其对阶跃信号的响应特性曲线如图所示。
?t0e(t)dt?TDde(t)?? （5-4） dt?
图5.6P1D调节作用的阶跃响应曲线
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表5.3 PID调节实验数据
t(s) y 1 780 5 790 10 797 15 800 20 800 本设计采用PID调节。其实验数据如表5.3所示。 P、I、D三作用调节器，在阶跃信号的作用下，首先产生的是比例——微分作用，使调节作用加强。而后进入积分，直到最后消除静差。因此，PID调节从动态、静态都有所改善，可以满足控制要求。
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附录A
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附录B
#include
sbit ADCS =P2^0; //ADC0832 chip seclect sbit ADDI =P3^7; //ADC0832 k in sbit ADDO =P3^7; //ADC0832 k out sbit ADCLK =P3^6; //ADC0832 clock signal sbit LED_0=P1^0; sbit LED_1=P1^1; sbit LED_2=P1^2; sbit LED_3=P1^3;
/*=====0-9=====A-G=====*/
uchar a[16]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8, 0x80,0x90,0x88,0x83,0xc6,0x86,0x8e,0x82}; uchar one,two,three,four;
void delay(uint x); void display(void); void led_analyze(uint l); void led_add();
uchar flag=0; uchar flag1=0; uchar flags=0; uchar flagk=0; bit flag2;
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