3本课题研究的重点及难点，前期已开展工作
重点无人机控制系统的核心模块主要是由高精密供电电源部分和微型控制器的最小系统组成。微型控制器的最小系统由STM32单片机及其相关附属电路组成，完成对各种传感器数据的采集、处理运算、高度控制和任务控制等功能，使机载控制系统根据控制算法处理结果输出四路PWM信号控制电机转速，以实现自动调节四旋翼旋转速度来稳定无人机的飞行高度；精密电源为数模转换器、传感器等提供高精度电源，它的目的是确保供电电压稳定、提高电路抗干扰能力以及减小电压的不稳定造成的测量误差。 难点
1）四旋翼飞行器有四个输入量，六个输出量，（三个轴的位移和绕三个轴的姿态角）因此是个典型的欠驱动机械系统。该类飞行器在飞行过程中的非线性等的特，使其数学建模比较困难
2）会受到各种干扰的影响例如阵风，强振动等的影响这些问题也要考虑进去也为软件的设计构成了困难 3）各个子模块程序的编程 4）姿态解算算法
4完成本课题的工作方案及进度计划（按周次填写） （1）1～3周，基本资料的查找，撰写开题报告 （2）4～6周，完成软件的结，构设计
（3）7～11周，完成各个模块程序设计并单独调试 （4）12～15周，软件调试
（5）16～18周，撰写论文，完成毕业设计答辩
参考文献
[1]岳基隆.四旋翼无人机自适应控制方法研究[D].长沙:国防科学技术大学,2010.
[2]王小莉.面向桥梁检测的四旋翼飞行器控制系统研究[D].重庆交通大学,2013,05
[3]单海燕.四旋翼无人直升机飞行控制技术研究[D].南京:南京航空航天大学,2008.
[4]郭晓鸿.微型四旋翼无人机控制系统设计与实现[D].南京:南京航空航天大学,20 12.
[5]庞庆霈.四旋翼飞行器设计与稳定控制研究[D].中国科学技术大学,2011. [6]庞庆霈,李家文,黄文号.四旋翼飞行器设计与平稳控制仿真研究[J].电光与控制,2012.
[7]胡庆.基于STM32单片机的无人机飞行控制系统设计[D].南京:南京航空航天大学,2012.
[8]胡飞.小型四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计[D].上海:上海交通大学,2009.
[9] Derrick Yeo, Ella M.Aerodynamic Sensing as Feedback for Ornithopter Flight Control. 49th AIAA Aerospace Sciences Meeting,2011.
[10]黄波.基于磁传感器阵列的微弱磁性目标定位的研究[D].武汉工程大学，2012.
[11]蒋乐平.基于DSP的太阳能飞航飞行控制器研究[D].南昌航空大学,2012. [12]黄毅.某近程小型无人机飞行控制系统研究[D].南昌航空大学,2013. [13] Yasaman Saeedi, Robustness Analysis of a Simultaneously Stabilizing Controller: A Flight Control Case Study. AIAA 2011.
[14]芦燊桑.无人机遥测遥控地面站系统研究[D].南昌航空大学,2012. [15]胡宁博，李剑，赵榉云.基于HMC5883的电子罗盘设计[J].传感器世界,2011,06:35-38
[16] John M. Kearney, Ari Glezer. Aero-Effected Flight Control Using Distributed Active Bleed.41st AIAA Fluid Dynamics Conference and Exhibit, 2011:3099-3110.