基于PLC的机械手控制系统设计 31
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基于PLC的机械手控制系统设计
图4-8 回原位操作程序
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基于PLC的机械手控制系统设计 4.3 PLC程序的上载和下载
4.3.1 PLC程序的上载
程序上载是指把已经编辑好PLC程序上传到计算机中，供运行使用。操作
如下：
1.用通信电缆连接好计算机与PLC的通信接口 2.用计算机设置好与PLC进行通信的端口
3.点击“PLC”菜单下的“传送”，接着点击“传送”菜单下的“读入”，弹出图 4-10 所示对话框，选择好所用的PLC型号后，点击“确定”，就可以将所编写的程序上传到计算机中。
图4-10 PLC类型设置对话框
4.3.2 PLC程序的下载
程序下载是指把在计算机中编写好的控制程序下载写入到PLC中去，供运行使用。它的步骤1和2与程序的上传步骤1/2相同，步骤3为：将PLC控制面板拨向“STOP”，如使用了ram存储器或存储卡，因将其写保护关断。点击“PLC”菜单下的“传送”，接着点击“传送”菜单下的“写入”，弹出如图4-11所示对话框，选择“范围设置”缩短PLC的写入时间。
图4-11 程序写入对话框
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基于PLC的机械手控制系统设计 5 设计总结
5.1 总结
通过本设计让大家清楚的知道了机械手的组成部分和应用范围，以及机械手对现代化工业发展的重要性。本论文主要论述的是PLC对机械手进行的控制，得出以下结论：
（1）PLC的软接线方式能够很好的对机械手运动系统进行控制，PLC的可靠性和灵活性是机械手具有良好通用性的保证。
（2）机械手的操作过程需要各组件的相互配合才能完成，各部件的合理连接，正确的控制程序是机械手运动系统的基础。
（3）旋转编码盘是机械手定位的重要结构，PLC通过收集编码盘发出的脉冲信号来控制底盘的旋转角度。当机械手的应用场合有所改变时，底盘需要旋转的角度也随之改变，这时可以通过改变PLC内部的计数器数值来实现机械手新位置的定位。
5.2 展望
本设计所设计的机械手只有三个自由度，对于一些复杂操作且需要自由度较多的场合无法满足需求，需要使用多个机械手同时工作或重新设计具有多自由度的机械手控制系统进行控制。
PLC控制的机械手因其通用性较强被使用的场合很多，无论是一些大型的工厂还是单个的小型控制系统领域都有它的涉及。随着新技术领域开发的不断扩大，机械手的作用和控制方式也将发生日新月异的改变，更多的新型控制系统机械手将大量的投入到工业生产中去，智能性、灵活性是机械手发展的主要方向。
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