桂林电子科技大学毕业设计（论文）报告用纸 第11页，共44页 3.6 传送带电动机组电路图
图 3.6-1传送带电动机组电路图
3.7 传送带PLC输入输出接线图
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桂林电子科技大学毕业设计（论文）报告用纸 第12页，共44页
图 3.7-1传送带PLC输入输出接线图
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桂林电子科技大学毕业设计（论文）报告用纸 第13页，共44页 3.8 机械手自动控制梯形图
图 3.8-1机械手自动控制梯形图
4 电动机、电磁阀及光电传感器的介绍
4.1 电动机的介绍及选用
交流电动机，是将交流电的电能转变为机械能的一种机器。交流电动机主要由一个
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桂林电子科技大学毕业设计（论文）报告用纸 第14页，共44页 用以产生磁场的电磁铁绕组或分布的定子绕组和一个旋转电枢或转子组成。电动机利用通电线圈在磁场中受力转动的现象而制成的。交流电动机由定子和转子组成，并且定子和转子是采用同一电源，所以定子和转子中电流的方向变化总是同步的，即线圈中的电流方向变了，同时电磁铁中的电流方向也变，根据左手定则，线圈所受磁力方向不变，线圈能继续转下去。交流电动机就是利用这个原理而工作的。
交流电动机诞生于19世纪末,由于它具有控制方便、适应性强、维护便利等一系列优点，所以很快成为工业社会的重要核心，是传动系统中的主力。同时根据不同生产过程的需要，孕育了各种各样的电动机调速装置和技术，并逐步得到打发展。
本次设计的设定，电动机采用的是三相异步电动机，需求功率为1KW，转速为900转/分钟。所以选择YP2-100L-6型电动机
其主要参数如下：
表2 YP2-100L-6型电动机主要参数 型号 额定功率（KW） 额定电流（A） 额定转矩（N.M） 额定转速（r/min） 最大转矩/额定转矩 转动惯量（kg/m2） 重量（kg）
YP2-100L-6 1.1 3.0 11.2 910 2.2 0.0069 27 4.2 气缸的介绍及选用
物件搬运系统的核心部件是机械手，为了机械手能够准确定位及自动控制，这里机械手的行动采用了气缸气动控制方式。气缸的行动方向则由PLC控制的电磁阀控制完成。具体结构图如下：
由电磁阀控制气体的进口方向，从而推动气缸活塞的左右运动，达到控制机械手左右，上下，抓握等动作。下面将分别介绍气缸和电磁阀的工作原理、特性及选型。
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桂林电子科技大学毕业设计（论文）报告用纸 第15页，共44页
图 4.2-1气缸运作结构图
4.2.1气动元件及双向活塞式气缸
将压缩空气的压力能转换为机械能，驱动机构作直线往复运动，摆动和旋转运动的元件，称为气动元件。
在气动执行元件中，使用最多的是直线运动的气缸。按照将空气压力转换成力的受压不见的机构不同，有活塞式和非活塞式（如膜片式）目前使用最多的是活塞式。此次设计中采用的活塞式单杆双向气缸。
双向气缸的活塞前进或后退都能输出动力，行程可根据需要选择。一般气缸两段都带有缓冲装置，当活塞运动到终端时，活塞撞击的力量很大，所以缓冲装置可以有效的减少冲撞力。
同时，气缸的两端还设有行程开关，用以检测气缸是否行驶到了极限位置。当气缸行驶到极限位置时，行程开关闭合，电磁阀停止供气。 4.2.2气缸工作原理
此次设计中，为了实现机械手在一个方向上的双向移动，所以选用双向气缸。如下图, 当a道进气时，活塞带动机械手向右移动；当b道进气时，活塞带动机械手向左移动。
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