_k时，应采用公式                                      （7）     其中，e为偏心率， E_k为卫星偏近点角。有部分参考书籍计算卫星真近点角的公式有误，会导致卫星真近点角 的象限模糊问题，从而无法得到卫星正确位置。     进行上述计算后，再根据星历中广播的各误差参数进一步消除各项误差。这样，我们就得到一个完整的利用GPS星历进行导航定位解算的过程。

4  结论

    我们详细地叙述了GPS卫星的导航定位原理以及定位解算的算法，分析了其中主要误差来源和消除方法。当然，对于卫星数多于4颗星时的算法以及差分GPS算法都可以在此算法基础上进行深入研究。

参考文献

[1]Kai Chang，Fundamentals of GPS Receivers——A software Approach，John Wiley & Sons Inc，New Jersey，2005 [2]Parkinson，B.W.Spilker，J.J.Jr.，Global Positioning System：Theory and Applications，vols.1 and 2，American Institute of Aeronautics and Astronautics，370L’Enfant Promenade.SW，Washington DC，1996 [3]Kaplan，E.D.，Understanding GPS Principles and Applications，Artech House，Norwood，MA，1996 [4]罗家洪，方卫东.矩阵分析引论. 华南理工大学出版社，2006