Ｒｏｂｏｔｉｃｖｉｓｉｏｎｔｅｃｈｎｉｑｕｅｉｓａｌｌｉｍｐｏｒｔａｎｔｒｅｓｅａｒｃｈｆｉｅｌｄｏｎｔｈｅｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎ，ａｎｄｉｆｓａｎｅｗｓｕｂｊｅｃｔｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｔｈｅｃｏｍｐｕｔｅｒｖｉｓｉｏｎｔｈｅｏｒｉｅｓａｎｄｔｈｅｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ．Ｉｔｈａｓｂｒｏｋｅｎｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍ谢ｎＩｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｉｏｎｔｅａｃｈｉｎｇａｎｄｏｆｆ－ｌｉｎｅｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅ，ａｎｄｄｏｎ＇ｔｎｅｅｄｔｏｂｅｔｏｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｆｏｒｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ，ｇｒｅａｔｌｙｉｍｐｒｏｖｉｎｇｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙ，ｃａｎｂｅｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎｓｅｒｖｉｃｅｒｏｂｏｔａｎｄｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓ，ｅｔｃ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅＣｈｉｎｅｓｅｍａｓｓａｇｅｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈ４ｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍ（ｏｏＦ），ｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇＯｎｔｈｅｓｉｎｇｌｅｔａｒｇｅｔｏｂｊｅｃｔａｎｄｍｕｌｔｉ＝ｔａｒｇｅｔｏｂｊｅｃｔｓａｒｅｓｔｕｄｉｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｍｅｔｈｏｄｗｉｔＩｌｐｏｓｉｔｉｏｎ－ｂａｓｅｄｖｉｓｕａｌＳｅＩ＇ＶＯ，ａｎｄｓｏｍｅｆｉｎｄｉｎｇｓａｎｄｃｏｎｃｌｕｓｉｏｎｓｈａｖｅｂｅｅｎａｃｈｉｅｖｅｄ．Ｔｈｉｓｒｅｓｅａｒｃｈｃｏｎｔｅｎｔｓｉｎｃｌｕｄｅｔｈｅｆｏｌｌｏｗｉｎｇｒｅｓｐｅｃｔｓ．
Ｔｈｅｆｉｒｓｔ，ｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆＣｈｉｎｅｓｅｍａｓｓａｇｅｒｏｂｏｔｉｓａｎａｌｙｚｅｄ．ＷｉｍｔｈｅＤ－Ｈｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｍａｔｒｉｘｉｓｏｂｔａｉｎｅｄａｎｄｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅＣｈｉｎｅｓｅｍａｓｓａｇｅｒｏｂｏｔ’Ｓｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｉｓｓｅｔｕｐ．Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎｉｓ．Ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｖｅｓｏｌｕｔｉｏｎｏｆｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｓａｎｄｉｎｖｅｒｓｅｓｏｌｕｔｉｏｎａｒｅｓｏｌｖｅｄ．ＴｈｅｎｗｅｆｉｎｄｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｊｏｉｎｔｔｕｒｎＩｌｌ
山东建筑大学硕士学位论文
ｖａｒｉａｂｌｅｓ．
Ｔｈｅｓｅｃｏｎｄ，ｂｙｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｃａｍｅｒａｉｍａｇｉｎｇａｎｄｕｎｄｅｒｓｔａｎｄｉｎｇ，ｃｏｍｂｉｎｉｎｇｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｃ组Ｊｌｌｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ，ａｑｕｉｃｋａｎｄｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔｍｏｎｏｃｕｌａｒｖｉｓｉｏｎｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ
ｐｒｏｃｅｓｓｏｆｒｏｂｏｔｍｅｔｈｏｄｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｍｅｔｈｏｄｓｉｍｐｌｉｆｉｅｓｔｈｅａｎｄｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ．Ｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｉｓｉｓｖｅｒｉｆｉｅｄｂｙｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ．
Ｔｈｅｔｈｉｒｄ，ｆｏｒ
ｐａｐｅｒｍａｋｅａｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎａｎｄｌｏｃａｔｉｏｎｏｆｔｈｅａｃｕｐｕｎｃｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓｏｆｔｈｅｂｏｄｙｂａｃｋ，ｔｈｉｓａｎｄｃｏｎｔｒａｓｔｔｈｅｉｒａｄｖａｎｔａｇｅｓｄｅｔａｉｌｅｄａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｄｉｓａｄｖａｎｔａｇｅｓｔｏｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｉｍａｇｅｍａｔｃｈｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｂａｓｅｄｏｆｔｈｅｓｅ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｔａｋｅｓａｃｔｕａｌａｒｔｉｆｉｃｉａｌｓｙｍｂｏｌｆｏｒｔｈｅｔａｒｇｅｔ，Ｂａｓｅｄｏｎｆａｓｔｒｅｌａｔｅｄｇｒａｙｉｍａｇｅｍａｔｃｈｉｎｇｎｏｒｍａｌｉｚｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍａｃｕｐｏｉｎｔｓ
ｏｎｐｏｓｉｔｉｏｎｅｄｎｅｗ
ｐｏｓｉｔｉｏｎｅｄｍｅｔｈｏｄｓａｎｄｂａｓｅｄｔｈｅＳＷＴｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｍａｔｃｈｉｎｇｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌａｎａｌｙｓｉｓｕｓｅｄｔｈｅａｃｔｕａｌａｃｕｐｏｉｎｔｓｎｅｗｍｅｔｈｏｄａ托ｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｉｍａｇｅ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｂｏｔｈｏｆｔｈｅｍｈａｖｅｇｏｏｄｓｔａｂｉｌｉｔｙ．
Ｔｈｅ
ｉｓｆｏｕｒ，ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ａｎ∞ⅣｌｅｇｏｎｓｔａｎｃｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄＯｎｔｈｅＨｏｕｇｈａｌｇｏｒｉｔｈｍｐｒｏｐｏｓｅｄｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｄｅｅｐａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓａｎｄｔｈｅｌｅｇｓＨｏｕｇｈｔｒａｎｓｆｏｒｍ
ｔａｋｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅ．ｎＩｅｍｅｔｈｏｄ
ｒｅａｌｉｚｅｔｈｅａｒｔｉｆｉｃｉａｌａｄｖａｎｔａｇｅｏｆｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆＨｏｕｇｈｌｉｎｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｌｅｇｆｌａｇｌｉｎｅｆｅａｔｕｒｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎ．ｎｌｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｍｅｔｈｏｄｃｏｕｌｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｅｘｔｒａｃｔｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆａｒｔｉｆｉｃｉａｌｓｉｇｎｓａｎｄａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｄｅｓｉｒｅｄｒｅｓｕｌｔｓ．
Ｔｈｅｆｉｖｅ，ＣｏｍｐｌｅｔｉｏｎｏｆｔｈｅｏｖｅｒａｌｌｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｄｅｓｉｇｎｏｆＣｈｉｎｅｓｅｍａｓｓａｇｅ
ｖｉｓｉｏｎ．Ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｆｒｏｍｔｈｅｓｙｓｔｅｍｓｏｆｔ，ｒａｒｅｒｏｂｏｔｂａｓｅｄＯｉｌａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，ｐｒｏｇｒａｍｆｌｏｗ，ａｎｄｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ’Ｓｉｍｐｌｅｍｅｎｔｆｕｎｃｔｉｏｎｓ．Ｃｏｍｐｌｅｔｅｄｔｈｅｌａｙｏｕｔｏｆｐｏｗｅｒｃｏｒｄａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｓｉｇｎａｌｌｉｎｅｓｉｎｃｏｎｔｒｏｌｃａｂｉｎｅｔａｎｄｅｎｓｕｒｅｄｔｈｅｓａｆｅａｎｄｓｔａｂｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｅｎｔｉｒｅｍｏｉｌｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ．