0.4967 0.4970 0.4974 0.4977 0.4980 0.4983 0.4986 0.4989 0.4992 0.4994 0.4996 0.4998 0.5000 0.5001 0.5003 0.5004 0.5005 0.5006 0.5007 0.5007 0.5008 0.5008
0.5008
由y的值可以看出，系统阶跃响应的稳态值约为0.5008。 计算系统的超调量：
>>y_stable=0.5008; %阶跃响应的稳态值
>>max_response=max(y); %闭环系统阶跃响应的最大值 >>sigma=( max_response-y_stable)/y_stable %阶跃响应的超调量 执行结果： sigma =
0.1184
即系统阶跃响应的超调量?%为11.84。 计算系统的峰值时间：
[max_response,index]=may(y); %查找系统阶跃响应的最大值 tp=x(index) %计算此时对应的时间，就是阶跃响应的峰值 运行结果： tp =
0.8393
（3）常按开环传递函数中所含的积分环节个数来对系统进行分类。该系统为0型系统，则系统静态位置误差系数Kp为Kp=K。ess=若使稳态误差ess<0.2,则K>4。 num1=[10]; den1=[1,5,10]; G1=tf(num1,den1)；
1 K+1
。
%此时输入不同情况下K的值 G2=K*G1;
G=feedback(G2,1) %系统为反馈连接，求其传递函数 [y,t]=step(G); %单位阶跃响应的响应值y及相应时间t [Y,k]=max(y) %求y的峰值及相应的时间 C=dcgain(G)； %求系统终值 sigma=(Y-C)/C
通过改变K的值，观察超调量的变化。K值增大，则超调量增大。逐渐增大K的值，当K=4.39时，sigma=0.3199，即?%=31.99。当K=4.4时，sigma=0.3202。则K<=4.39。
综上所述，增益K的值的范围为4