一、填空题（每空 1 分，共15分）
2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。
1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是A、增加开环极点； 通过 与反馈量的差值进行的。 B、在积分环节外加单位负反馈；
2、复合控制有两种基本形式：即按
C、增加开环零点；
的前馈复合控制和按 的前馈复合控制。
D、引入串联超前校正装置。
3、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环
3、系统特征方程为 D(s)?s3?2s2?3s?6?0，
节，以并联方式连接，其等效传递函数为G(s)，
则系统 ( )
则G(s)为 （用G1(s)与G2(s) 表示）。
A、稳定； B、单
4、典型二阶系统极点分布如图1所示，
位阶跃响应曲线为单调指数上升；
则无阻尼自然频率?n? ， C、临界稳定； D、右
半平面闭环极点数Z?2。 阻尼比?? ， 该
系
统
的
特
征
方
程
4、系统在r(t)?t2作用下的稳态误差ess??，说明 ( )
A、 型别v?2； B、系
5、若某系统的单位脉冲响应为
g(t)?10e?0.2t?5e?0.5t，
为 ， 该系统的单位阶跃响应曲线为 。
统不稳定；
C、 输入幅值过大； D、闭环传递函数中有一个积分环节。
5、对于以下情况应绘制0°根轨迹的是( )
函
数
G(s)
A、主反馈口符号为“-” ； B、除Kr外的其他参数变化时；
C、非单位反馈系统； D、根轨迹方程（标准形式）为G(s)H(s)??1。
6、开环频域性能指标中的相角裕度?对应时域性能指标( ) 。
A、超调?% B、稳态误差ess C、调
则该系统的传递
为 。
6、根轨迹起始于 ，终止于 。
7、设某最小相位系统的相频特性为
?(?)?tg?1(??)?900?tg?1(T?)，则该系统的开环传递函数为 。
8、PI控制器的输入－输出关系的时域表达式是 ，
其相应的传递函数为 ，由整时间ts D、峰值时间tp 于积分环节的引入，可以改善系统的
7、已知开环幅频特性如图2所示， 则图中不稳性能。
定的系统是( )。
二、选择题（每题 2 分，共20分）
1、采用负反馈形式连接后，则 ( )
A、一定能使闭环系统稳定； B、系统动态性能一定会提高；
C、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；
D、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。 系统① 系统②
1
系统③
图2
A、系统① B、系统② C、系统③ D、都不稳定
?8、若某最小相位系统的相角裕度??0，则下列
图 4
说法正确的是 ( )。
A、不稳定； B、只有当幅值裕度kg?1时才稳定；
C、稳定； D、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。 9、若某串联校正装置的传递函数为
10s?1，则
100s?11、写出闭环传递函数?(s)?分）
C(s)表达式；（4R(s)2、要使系统满足条件：??0.707,?n?2,试确定相应的参数K和?；（4分）
3、求此时系统的动态性能指标?分）
00,ts；（4
该校正装置属于( )。
A、超前校正 B、滞后校正 C、滞后-超前校正 D、不能判断
10、下列串联校正装置的传递函数中，能在?c?1处提供最大相位超前角的是：
10s?110s?1A、 B、 C、
s?10.1s?12s?10.1s?1 D、
0.5s?110s?14、r(t)?2t时，求系统由r(t)产生的稳态误差ess；（4分）
5、确定Gn(s)，使干扰n(t)对系统输出c(t)无影响。（4分）
五、(共15分)已知某单位反馈系统的开环传递函数为G(s)?Kr:
s(s?3)2
三、(8分)试建立如图3所示电路的动态微分方程，并求传递函数。
1、绘制该系统以根轨迹增益Kr为变量的根轨迹（求出：渐近线、分离点、与虚轴的交点等）；
（8分）
2、确定使系统满足0???1的开环增益K的取值范围。（7分）
图3
六、（共22分）某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线L0(?)如图5所示：
四、（共20分）系统结构图如图4所示：
2
5、设系统的开环传递函数为
K(?s?1)，则
s2(Ts?1)其开环幅频特性为 ，相频特性为 。
6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率?c对应时域性能指标 ，它们反映了系统动态过程的 。
1、写出该系统的开环传递函数G0(s)；（8分） 2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性。（3分）
3、求系统的相角裕度?。（7分）
4、若系统的稳定裕度不够大，可以采用什么措施提高系统的稳定裕度？（4分）
试题二
二、选择题（每题 2 分，共20分）
1、关于传递函数，错误的说法是 ( ) A 传递函数只适用于线性定常系统；
B 传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响；
C 传递函数一般是为复变量s的真分式； D 闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。
2、下列哪种措施对改善系统的精度没有效果 ( )。
A、增加积分环节 B、提高系统的开环增益K
C、增加微分环节 D、引入扰动补偿
3、高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的 ( ) 。
A、准确度越高 B、准确度越低
一、填空题（每空 1 分，共15分）
1、在水箱水温控制系统中，受控对象为 ，被控量为 。
2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为 ；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为 ；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于 。
3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统 。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用 ；在频域分析中采用 。
4、传递函数是指在 初始条件下、线性定常控制系统的
与 之比。
C、响应速度越快 D、响应速度越慢
504、已知系统的开环传递函数为，则
(2s?1)(s?5)该系统的开环增益为 ( )。
A、 50 B、25 C、10 D、5
5、若某系统的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统( ) 。
A、含两个理想微分环节 B、含两个积分环节
C、位置误差系数为0 D、速度误差系数为0
3
6、开环频域性能指标中的相角裕度?对应时域性能指标( ) 。
A、超调?% B、稳态误差ess C、调整时间ts D、峰值时间tp
7、已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是( )
K(2?s)K(s?1)A、 B 、? C 、
s(s?5）s(s?1)KK(1?s) D、 2s(s－s?1)s(2?s)?(s)?C(s)1，试求： ?22R(s)Ts?2?Ts?1 1、??0.2；T?0.08s； ??0.8；T?0.08s时单位阶跃响应的超调量?%、调节时间ts及峰值时间tp。（7分）
2、??0.4；T?0.04s和??0.4；T?0.16s时单位阶跃响应的超调量?%、调节时间ts和峰值时间tp。（7分）
8、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不3、根据计算结果，讨论参数?、T对阶跃响
正确的是 ( )。
应的影响。（6分） A、可改善系统的快速性及平稳性；
B、会增加系统的信噪比； 五、(共15分)已知某单位反馈系统的开C、会使系统的根轨迹向s平面的左方弯曲或移动； Kr(s?1)环传递函数为，试： G(S)H(S)? D、可增加系统的稳定裕度。 s(s－3)9、开环对数幅频特性的低频段决定了系统的( )。 1、绘制该系统以根轨迹增益Kr为变量的根
A、稳态精度 B、稳定裕度 C、轨迹（求出：分离点、与虚轴的交点等）；（8分） 抗干扰性能 D、快速性
2、求系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K10、下列系统中属于不稳定的系统是( )。
的取值范围。（7分）
A、闭环极点为s1,2??1?j2的系统 B、闭环
特征方程为s2?2s?1?0的系统 C、阶跃响应为
c(t)?20(1?e?0.4t)
的系统 D、脉冲响应为
h(t)?8e0.4t的系
统
六、（共22分）已知
反馈系统的开环传递函数为
三、(8分)写出下图所示系统的传递函数
C(s)（结构图化简，梅逊公式均可）。 R(s)K ，试：
s(s?1)G(s)H(s)?四、（共20分）设系统闭环传递函数
4
1、用奈奎斯特判据判断系统的稳定性；（10分）
2、若给定输入r(t) = 2t＋2时，要求系统的稳态误差为0.25，问开环增益K应取何值。 （7分）
3、求系统满足上面要求的相角裕度?。（5分）
C、 增大系统开环增益K可以减小稳态误差；
D、 增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性。
2、适合应用传递函数描述的系统是 ( )。
A、单输入，单输出的线性定常系统； B、单输入，单输出的线性时变系统； C、单输入，单输出的定常系统； D、非线性系统。 3、若某负反馈控制系统的开环传递函数为该系统的闭环特征方程为 ( )。
A、s(s?1)?0 B、
试题三
一、填空题（每空 1 分，共20分）
1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即： 、快速性和 。
2、控制系统的 称为传递函数。一阶系统传函标准形式
是 ，二阶系统传函标准形式是 。
3、在经典控制理论中，可采用 、根轨迹法或 等方法判断线性控制系统稳定性。
4、控制系统的数学模型，取决于系统 和 , 与外作用及初始条件无关。 5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为 ，横坐标为 。
6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P是指 ，Z是指 ，R
指 。 7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，ts定义
为 。?%是 。 8、PI控制规律的时域表达式
是 。P I D 控制规律的传递函数表达式是 。 9、设系统的开环传递函数为
5，则
s(s?1)s(s?1)?5?0
C、s(s?1)?1?0 D、与是否为单位反馈系统有关
4、非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，当输入信号为R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为 ( )
A、 E(S)?R(S)?G(S) B 、
E(S)?R(S)?G(S)?H(S)
C 、E(S)?R(S)?G(S)?H(S) D、
E(S)?R(S)?G(S)H(S)
5、已知下列负反馈系统的开环传递函数，应画零度根轨迹的是 ( )。
K*(2?s)K*A、 B 、 C 、
s(s?1)s(s?1)(s?5）K*K*(1?s) D、
s(s2－3s?1)s(2?s)6、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的：
A、低频段 B、开环增益 C、高频段 D、中频段
7、已知单位反馈系统的开环传递函数为
K，则其
s(T1s?1)(T2s?1)开环幅频特性为 ，相频特性为 。
二、判断选择题(每题2分，共 16分)
1、关于线性系统稳态误差，正确的说法是：( )
A、 一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差 ； B、 稳态误差计算的通用公式是
s2R(s)ess?lim；
s?01?G(s)H(s)
5
G(s)?10(2s?1)，当输入信号是22s(s?6s?100)r(t)?2?2t?t2时，系统的稳态误差是( )