单片机运动控制系统设计
摘 要
本文介绍了利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹的设计与实现。本设计中的小车能够自动识别路线 ,．．．．．．。
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关键词:自动寻迹；传感器；单片机；机器人；数据采集
I
Abstract
This article introduces the design and execution of auto-searching for track by usage of the reflected infrared sensor on the auto-guided car. The car discern the routs automatically, ．．．．．．.
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Keyword: Auto-tracking；Infrared Sensor； Single-chip microcomputer； Robot； Data
Collection
II
目 录
1 绪 论 .................................................................... 1 1.1机器人的运动控制背景 .................................................. 1 1.2 本设计的应用及意义 .................................................... 1 1.3 论文主要工作 .......................................................... 1 2 系统总体方案 .............................................................. 2 2.1 系统总体规划 .......................................................... 2 2.2 单片机内部结构及接口描述 .............................................. 2 2.3 技术指标 .............................................................. 2 2.4 主要芯片的选型 ........................................................ 2 2.4.1 电机驱动芯片的选型 ................................................ 2 2.4.2温度传感器芯片的选型 ............................................... 3 2.5 其他芯片的简介 ........................................................ 3 2.5.1 ATMEL 93C46 ....................................................... 3 2.5.2 LCD1602 ........................................................... 3 2.5.3 74HC540 .......................................................... 3 2.5.4 74HC245 ........................................................... 3 3 硬件设计与实现 ............................................................ 4 3.1系统运动控制部分设计 .................................................. 4
3.1.1 电机选型 .......................................................... 4 3.1.2 L298N驱动电机 .................................................... 4 3.2 寻迹模块设计 .......................................................... 4 3.3无线电发射接收模块介绍 ................................................ 4 3.4测温系统设计 .......................................................... 5 3.5 电源 .................................................................. 5 3.5.1电源的选型 ......................................................... 5 3.5.2稳压电路设计 ....................................................... 5 3.5.3抗干扰设计 ......................................................... 5 4 测试及其控制程序设计 ...................................................... 6 5 总结与展望 ................................................................ 7 致 谢 ...................................................................... 8 参考文献 .................................................................... 9 附录１ 机器实体照片 ........................................................ 10
III
1 绪 论
近年来，人类的生产和生活方式发生了巨大的变化，产生这一变化的重要原因就是计算机技术的飞速发展。第一台计算机诞生至今仅仅几十年的时间，计算机的性能已经大大提高，价格不断的下降，从而使之可以迅速而广泛地应用于人类的生产和生活的各个领域。然而机器人的发展无疑得益于计算机技术的发展。
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1.1 机器人的运动控制背景
什么叫机器人？ ．．．．．．
1.2 本设计的应用及意义
本文的设计正是一个本着学习、创新和服务人类的思想的机器人设计。让机器按照自己预定的想法和目的运作，一直是我人生的追求和梦想。我选择自动化专业，正是要加入自动化这个大家庭，吸收文化不断提高自己，不断的走近自己的梦想。
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1.3 论文主要工作
本论文主要的工作就是通过一个自动寻线小车的软件、硬件和整体结构的设计和实现，．．．．．．。
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2 系统总体方案
本章围绕系统的总体设计，介绍系统组成框图、主控芯片单片机的内部硬件资源及其接口技术、整个机器人系统所用到的其它IC的介绍。
2.1 系统总体规划
整个系统的构成是由两部分组成。一部分的用于整个机器人系统的运动控制， 一部分的机器人体内装载的传感器件，负责检测和采集现场的环境参数。 ．．．．．．
2.2 单片机内部结构及接口描述
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．．．．．．，P3口也接收一些控制信号，如表 2-1所示。
表 2-1 各口线的特殊功能和信号名称
口线 P3.0 P3.1 P3.2 P3.3 P3.4 P3.5 P3.6 P3.7 ．．．．．． 特殊功能 RXD TXD T0 T1 信号名称 串行输入口 串行输出口 外部中断0输入口 外部中断1输入口 定时器0外部输入口 定时器1外部输入口 写选通输出口 读选通输出口 2.3 技术指标
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2.4 主要芯片的选型
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2.4.1 电机驱动芯片的选型
考虑到，本机器人需要的驱动能力比较高，．．．．．．。
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