六、实验中遇到的问题
1．实验刚开始的时候，整个控制系统没有反应，液位响应波形也没有反应，波形如图4。
图5 错误使用实验仪器
经仔细检查及老师指导，发现了接线错误；本实验台的程序接口在A11，与实验指导书不太一样；
2．实验正常进行后，不管怎样调节参数，输出值都是维持在5cm，不管怎样调节参数都不变。经过师兄指导，发现是水阀开关那里调节的过小了，正常情况下需要开到大概一半的样子。
3．实验正常进行，利用经验法，设定的参数以及响应曲线如图6所示。经过分析，发现增益基本符合要求，然而超调量不太令人满意，下一步将调节积分时间。
图6 比例系数调节
4．经过参数的逐个调节，最后PID的参数定为如图4的样子，最后系统有良好的响应曲线。
5．由于实验匆忙，没有来得及加阶跃信号，实验不太完整。下次如有有时间，再补做这一实验，望老师见谅。
七、试验总结
通过本次试验了解了单容液位控制系统的组成与结构。
学习了单容液位定值控制系统调节器参数的整定方法，并且重新温习了控制论中的知识：采用P调时，控制器的输出与输入误差信号成比例关系，当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差；采用PI 调时，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系，积分控制可以是系统实现无静差的情况下保持恒速运行，实现无差调速，消除稳态误差；而采用PID调时，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。了解了调节PI参数对系统性能的影响。