绪论：机械：机器与机构的总称。机器：机器是执行机械运动的装置，用来变换或传递能量、物料、信息。机构：是具有确定相对运动的构件的组合。用来传递运动和力的有一个构件为机架的用构件能够相对运动的连接方式组成的构件系统统称为机构。构件：机构中的（最小）运动单元一个或若干个零件刚性联接而成。是运动的单元，它可以是单一的整体，也可以是由几个零件组成的刚性结构。零件：制造的单元。分为：1、通用零件，2、专用零件。
一：自由度：构件所具有的独立运动的数目动的从动件摇杆，在前进行程运行速度较慢，而回程运动速度要快，机构的这种性质就是压力角：作用于C点的力P与C点绝对速度方向所夹的锐角α。传动所谓的机构的“急回运动”特性。
2
4h 4h 11
1a2 s2 2 12v2 22
t tt程
推
2h
等减速段运动方程： 柔
s2 h
v2
原
4h 1
2h24h 12( )t1a2
t2 t2
( t 1)
性冲击:加速度
有限值的突变（适用于中
发生
t2
速场合）
动，这种位置我们称为死点γ=0。解决办法：h
[1 cos( 1)]222 t
h 1 h 1 v sin( )a cos( 1)2212 3、简谐运动规律:
s2
称为构件的自由度。 约束：对构件独立运动（1）在机构中安装大质量的飞轮，利用其惯所施加的限制称为约束。运动副：使两构件性闯过转折点；（2）利用多组机构来消除运直接接触并能产生一定相对运动的可动联动不确定现象。即连杆BC与摇杆CD所夹锐接。高副：两构件通过点或线接触组成的运角。
动副称为高副。低副：两构件通过面接触而三：凸轮: 一个具有曲线轮廓或凹槽的构件。构成的运动副。根据两构件间的相对运动形从动件: 被凸轮直接推动的构件。机架: 固式，可分为转动副和移动副。F = 3n- 2PL-PH
定不动的构件(导路)。凸轮类型：(1)盘形回转机构的原动件（主动件）数目必须等于机构凸轮(2)移动凸轮 (3)圆柱回转凸轮 从动件类的自由度。复合铰链：三个或三个以上个构
型：(1)尖顶从动件(2)滚子从动件(3)平底从动件在同一条轴线上形成的转动副。由m个构件(1)直动从动件 (2)摆动从动件
件组成的复合铰链包含的转动副数目应 1 基圆： 以凸轮最小向径为半径作的圆，用
为（m-1）个。虚约束：重复而不起独立限制rmin表示。2推程：从动件远离中心位置的过
作用的约束称为虚约束。计算机构的自由度时，虚约束应除去不计。局部自由度: 与输出件运动无关的自由度，计算机构自由度时可删除。
二：连杆机构：由若干构件通过低副（转动副和移动副）联接而成的平面机构，用以实现运动的传递、变换和传送动力。优点：(1)面接触低副，压强小，便于润滑，磨损轻，寿命长，传力大。(2)低副易于加工，可获得较高精度，成本低。(3)杆可较长，可用作实现远距离的操纵控制。(4)可利用连杆实现较程。推程运动角δt；3远休止：从动件在远复杂的运动规律和运动轨迹。缺点：(1)低副离中心位置停留不动。远休止角δs；4回程:中存在间隙，精度低。(2)不容易实现精确复从动件由远离中心位置向中心位置运动的过杂的运动规律。铰链四杆机构：具有转换运程。回程运动角δh；5近休止:从动件靠近中动功能而构件数目最少的平面连杆机构。整心位置停留不动。近休止角δsˊ；6行程:从转副：存在条件：最短杆与最长杆长度之和动件在推程或回程中移动的距离，用 h 表小于或等于其余两杆长度之和。构成：整转示。7从动件位移线图：从动件位移S2与凸副是由最短杆及其邻边构成。类型判定：(1）轮转角δ1之间的关系曲线称为从动件位移
如果：lmin+lmax≤其它两杆长度之和，曲柄线图。1.等
sh
2
h
1v为最短杆；曲柄摇杆机构：以最短杆的相邻2
1a2 0
速运 t
t
动规
构件为机架。双曲柄机构：以最短杆为机架。律:
双摇杆机构：以最短杆的对边为机架。(2)如1、特点：设计简单、匀速进给。始点、末点果： lmin+lmax＞其它两杆长度之和；不满足有刚性冲击。适于低速、轻载、从动杆质量曲柄存在的条件，则不论选哪个构件为机架，不大，以及要求匀速的情况。 都为双摇杆机构。急回运动：有不少的平面2、等加速等减速运动规律: 机构，当主动曲柄做等速转动时，做往复运
推程等加速段运动方程：
2 t t
2 t t 柔性冲击
四：根切根念：用范成法加工齿轮时，有时会发现刀具的顶部切入了轮齿的根部，而把齿根切去了一部分，破坏了渐开线齿廓，如图这种现象称为根切。
根切形成的原因：标准齿轮：刀具的齿顶线超过了极限啮合点N。 不根切的条件可以表示为： PB1 PN1
h*am
mzsin
2
不根切的最少齿数为：
zmin
2h*
a
sin2
标准齿轮：指m、α、ha*、c* 均取标准值，具有标准的齿顶高和齿根高，且分度圆齿厚s等于齿槽宽e的齿轮。
成型法：加工原理：成形法是用渐开线齿形的成形铣刀直接切出齿形。加工：(a) 盘形铣刀加工齿轮。(b)指状铣刀加工齿轮。缺点：加工精度低；加工不连续，生产率低；加工成本高。优点：可以用普通铣床加工。 范成法：加工原理：根据共轭曲线原理，利
用一对齿轮互相啮合传动时，两轮的齿廓互为包络线的原理来加工。加工：(a)齿轮插刀:是一个齿廓为刀刃的外齿轮。(b)齿条插刀（梳齿刀）:是一个齿廓为刀刃的齿条。原理与用齿轮插刀加工相同，仅是范成运动变为齿条与齿轮的啮合运动。(c)滚刀切齿:原理与用齿条插刀加工基本相同,滚刀转动时，刀刃的螺旋运动代替了齿条插刀的展成运动和切削运动。
九：失效：机械零件由于某种原因不能正常工作时，称为失效。类型：（1）断裂。在机械载荷或应力作用下(有时还兼有各种热、腐蚀等因素作用)，使物体分成几个部分的现象，通常定义为固体完全断裂，简称断裂。静力拉断、疲劳断裂。（2）变形。由于作用零件上的应力超过了材料的屈服极限，使零