pwm舵机控制模块

pwm舵机控制模块

控制思想

该模块的程序框图如图 4.5 所示。车模在行驶过程中不断采样赛道信息，并通过分 析车模与赛道相对位置判断车模所处赛道路况，是弯道还是直道，弯道时是左转还是右转。直道时小车舵机状态保持不变，弯道时左转或右转，计算转弯半径。我们所用舵机的标准PWM周期为20ms,转动角度最大为左右90度，PWM调制波如图

7.2所示。