2014年哈工大继续教育机械工程专业课作业第2部分参考,有利于学生进一步分析和更好的完成作业。仅做参考,特此提示。
地面的粗糙程度和腿的旋转位置。当机器人需要携带科学仪器和工具工作时，首先将腿部固定，然后精确控制身体在三维空间中的运动，就可以达到对对象进行操作的目的。
存在缺点：1）有些多足步行机器人体积和重量都很大。2）大多数多足步行机器人研究平台的承载能力不强从而导致它们没有能力承载视觉设备。3）步行敏捷性方面。其行走效率低，而且在机器人动步态步行方面的研究比较缺乏。4）多足步行机器人的控制方法需要改进。5）能源问题。寻求新型可靠的能源为机器人供电，实现机器人时间在户外行走的目标。
未来多足步行机器人的研究方向有如下几个方面：
1）足轮组合式步行机器人， 2）仿生步行机器人。实际上这三种机器人都有各自的特点和适用场合，可以互相拟补各自的不足，互相取长补短，可以进行联合创新设计以满足多种工艺美术品环境下的实际需要，扩大机器人作业范围、作业类型。
设计的机器人行走机构主要性能指标要求如下：
①总体机构尺寸；②自重；搭载重量；③峰值速度；正常速度m/s；④能爬越垂直高度，障碍，可爬越普通标准楼梯；⑤爬坡能力不小于。
小型轮式机器人为研究对象，结合当前轮式机器人技术的发展，提出所需要的功能和需要满足的性能和指标，
设计出小型轮式机器人行走机构。小型轮式机器人行走机构可做为探测、侦查、以及防爆等作业的搭载平台。
通过对国内外轮式机器人的性能以及结构的研究概况的调查分析，将国内外几种典型的轮式机器人行走机构的研究比较，总结并综合了其各自的优缺点，结合本文所研究的机器人的功能，提出小型四轮和六轮机器人行走机构的虚拟样机模型。四轮机器人采用四轮驱动、独立悬架结构。六轮机器人采用六轮驱动、集中控制和前后轮升降系统的结构组成。
对两种轮式机器人行走机构模型在如斜坡、台阶等障碍的非结构环境下进行了越障和转向等运动分析，
在此前提下进行轮式机器人行走机构的结构尺寸设计，分别对机器人行走机构在平地和斜坡模式下所需的驱动电机功率进行计算，并根据结果对四轮机器人选用直流减速电机，对六
轮机器人选用了直流减速电机。根据电机和轮胎的尺寸对行走机构进行了包括驱动系统、链传动系统以及前后轮升降系统在内的机构设计，并使用建模软件UG完成了对轮式机器人行走机构零部件的三维参数化建模，绘出零件图。
在实验场地中，对小型四轮机器人进行了爬坡、爬楼梯、高台地形下的实验，测得数据，验证了四轮和六轮机器人行走机构运动速度、爬坡、爬楼梯的能力，能完成所提出的越障指标及性能。