型不确定系统的鲁棒稳定条件[3]。基于自由权矩阵方法，提出了在Lyapunov泛函中增广时滞项和积分项的方法，得到具有更低保守性的稳定性和镇定结论[4]。更进一步，对于具有区间时变时滞的系统，通过保留在Lyapunov泛函导数中被忽略的信息，利用改进的自由权矩阵方法，得到了相应的稳定条件，并可推广到鲁棒镇定控制器的设计[5]。
但是，对于时滞控制系统，特别是具有时变时滞的控制系统，还没有有效的方法来获得其稳定或镇定的充分必要条件，而目前基于Lyapunov泛函的方法一般只能获得相应的充分条件。虽然自由权矩阵方法对于一般Lyapunov泛函的导数几乎不经过放大处理，但是怎样寻找合适的Lyapunov泛函、从而获得相应系统的稳定或镇定的充分必要条件是目前控制界的一个难题，也是未来关于时滞控制系统研究的一个重要方向。
参考文献：
[1] He Y., Wu M. She J.H., Liu G.P. Delay-dependent robust stability criteria for
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[2] Wu M., He Y., She J.H., Liu G.P. Delay-dependent criteria for robust stability of
time-varying delay systems. Automatica, 2004, 40 (8):1435-1439.
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stability of time-delay systems with polytopic type uncertainties. IEEE Transactions on Automatic Control, 2004, 49 (5): 828-832.
[4] Wu M., He Y., She J.H. New delay-dependent stability criteria and stabilizing
method for neutral systems. IEEE Transactions on Automatic Control, 2004, 49(12):2266-2271.
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