（3.2-2）啤酒瓶受力图
由上图分析可知：
Fx'?Ffcoss?Fnsins Fy'?Ffsins-Fncoss4Fy'?G Ff?Fnf
由以上式子可得：
4Fn(fsins?coss)?G
G(fcoss?sins)Fx'?4(fsins?coss) G(fsins?coss)Fy'?4(fsins?coss)
(1)
(2)
其中Fn——V型块单个接触面对啤酒瓶的压力；
Ff——啤酒瓶受到V型块单个接触面的摩擦力；
Fx'——啤酒瓶受到V型块单个接触面上合力的水平分量
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Fy'——啤酒瓶受到V型块单个接触面上合力的竖直分量
f——橡胶材质V型块与啤酒瓶表面的摩擦系数，橡胶与玻璃的最大静摩擦系
数可达0.8，此处，取f?0.5；
s——啤酒瓶的外围倾斜度的衡量，由图（3.2-5）可知：
40s?arctan?84.3?；
0.5(30?22) G——单瓶啤酒的所受的重力，单瓶啤酒质量为1Kg，所以取G?9.8N。 对V型块所受的水平方向的力做合成如下图所示：
(3.2-3)V型块在水平方向上的受力
由上图分析可知：
Fx?2Fx'sin30?
Fx?Fx'? (3)
由（1）（3）得：
G(fcoss?sins)4(fsins?coss)
(4)
其中Fx——V型块受到的水平方向的合力。
同理V型块受到的竖直方向的合力为Fy，由于竖直方向两个力Fy'方向相同，所
以可表示为：
G(fsins?coss)Fy=2Fy'?
2(fsins?coss)8
（5）
（3.2-4）手指受力图
由于最终V型块与手指固定连接，所以手指的受力图课表示如上图（3.2-4），销轴3向上的拉力为F，通过销轴的中心O点，活动手指的滑槽对销轴的反作用力为F1、F2，其力的方向垂直于滑槽的中心线OO1和OO2并指向O点。
Fx?0F?由于 得 F1?F2, F1?
2cos??Fy?0由于力的相互作用可知： F1??F1' 又由
(6)
?MO1(F)?0 有：
Fh1?Fxb?Fyc
（7）
联合（4）（5）（6）（7）可得：
2cos??Gb(fcoss?sins)?2c(fsins?coss)F?[]
h4(fsins?coss)d又h?
cos?
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2cos2??Gb(fcoss?sins)?2c(fsins?coss)[] 所以 F?（8）
d4(fsins?coss)式中 ?——工件夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点连线间的夹角；
c——V型块在竖直方向的合力作用点与回转中心O1在水平方向上的距离；
d——手指的回转支点到对称中心线的距离。
操作对象为常见的500ml的啤酒，具体规格参数如下表：
表2
毛重： 高度： 底部直径： 40mm往下处直径： 瓶口直径： 装箱排列方式： 0.95?0.05 KG 270?5 mm 66?1 mm 30?1 mm 22?2 mm 3×4紧密排列 啤酒外围大致尺寸图如下：
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（3.2-5）啤酒瓶外围尺寸图
由啤酒瓶的外围实际尺寸，决定了手指之间的相间距离，即决定了d的大小。另外由式（1-1）可知，当驱动力F一定时，根据式子（7）可知，G随着角?的增大而不断增大，即当?越大时，手爪的负载能力越强，但是由于角?越大时，活动手指销滑槽的尺寸长度会变大，轴的移动行也程会越大，即最终气缸的行程会变大，一般可取??30?~40?。
现取??30?，瓶子底部直径??66mm，夹紧处直径?'?30mm，c可取为15mm，可得单体实际尺寸图及单体效果图如下所示：
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