模糊控制器的核心是“IF...THEN...”形式的模糊控制规则，控制规则的选取直接关系到系统控制性能的优劣，是设计的关键。PID参数的调整必须考虑到不同时刻3个参数的作用以及相互之间的互联关系。根据已有的控制系统设计经验以及参数KP、Ti和Td对系统输出特性的影响关系,归纳出在一般情况下,在不同的E和EC时,被控过程对参数KP、KiTi和KdTd的自调整规则如下：
（1）当E较大时,为加快系统响应速度并防止起始偏差E瞬间变大可能引起微分过饱和,而使控制作用超出许可范围,应取较大的KP和较小的Td；同时,为避免系统因积分饱和所引起的较大超调,应对积分作用加以限制,通常取Ti=0。
（2）当E和EC为中等大小时,为使系统响应的超调较小,KP应取得小一些。在这种情况下,Td的取值对系统的影响较大,要取适当的Ti和Td。
(3当E较小时,为使系统具有良好的稳态性能,应增加Ti和Td的值；同时，为了避免系统在设定值附近振荡，并考虑系统的干扰性能，应适当地选取Td的值，其原则是：当EC较小时，Td可取得大些，通常取为中等大小;当EC较大时,Td应取小些[17]。
根据上述分析同时考虑三个参数之间的相互影响,建立控制规则，KP，
Ti，Td与E，EC的模糊关系分别如表4，表5，表6所示：
表4 KP与E和EC的模糊关系
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EC KP E NL NM NS ZE PS PM PL NL NM NS ZE PS PM PL PL PL PM PM PS ZE ZE PL PL PM PS PS ZE NS PM PM PM PS ZE NS NS
PM PM PS ZE NS NM NM PS PS ZE NS NS NM NM PS ZE NS NM NM NM NL ZE ZE NM NM NM NL NL 表5 Ti与E和EC的模糊关系
EC Ti E NL
NL NM NS ZE PS PM PL NL NL NL 25
NM NM ZE PL
NM NS ZE PS PM PL
NL NM NM NS ZE ZE NL NM NS NS ZE ZE NM NS NS ZE PS PS NM NS ZE PS PM PM NS ZE PS PS PM PL ZE PS PS PS PM PL ZE PS PM PM PL PL 表6 Td与E和EC的模糊关系
EC Td E NL NM NS ZE PS PM PL PL NS NL NL NL NM PS PS NS NL NM NM NS ZE ZE NS NM NM NS NS ZE ZE NS NS NS NS NS ZE ZE ZE ZE ZE ZE ZE ZE PL PS PS PS PS PS PL PL PM PM PM PS PS PL NL NM NS ZE PS PM PL 4.2.3模糊推理及模糊决策
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（1）根据控制规则表编写对应的模糊推理语句； （2）模糊推理，利用Mamdani推理法进行推理； （3）利用重心法进行模糊决策，计算式为:
z0?i?1?uc?zi??zii?1n?uc?zi?n，其中uc?zi?是加权系数 。
根据各模糊子集的隶属度赋值表和各参数模糊控制模型，应用模糊合成推理设计PID参数的模糊矩阵表，查出修正参数代入下式计算:
kp?k'p??Ei，ECi?p
Ti?Ti'??Ei，ECi?i
Td?Td'??Ed，ECd?d
式中:kp，Ti，Td 为PID三个控制参数的取值。
在线运行过程中,控制系统通过对模糊逻辑规则的结果进行处理、查表和运算,完成PID控制法的自校正,使控制器达到最优。
4.3模糊PID控制的仿真
参考文献
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[11] 刘金琨 《先进PID控制及其MATLAB仿真》，北京：电子工业出版社，2003
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答 谢
在论文完成之际，我要向所有关心过我和帮助过我的老师和同学致以最真挚的谢意。首先要感谢的是王彩霞老师，王老师平日里工作繁多，但在我做毕业设计的每个阶段都给予了我细心的指导。王老师精深的专业水平和严谨的治学态度是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作。
在我的论文完成过程中，我宿舍的同学在学习上和生活上给了我很大的帮助，在此要向他们表示感谢。和我一组的同学在我写论文的过程中，通过讨论和交流给了我很大的帮助，我也要向他们表示感谢。
我还要感谢四年来为我传道授业解惑的各位任课老师，他们的教导让我终生受益。另外，十分感谢西北民族大学和电气工程学院给了我这么好的学习机会。
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