同时通过这次设计的过程，我还认识到自己的许多不足，比如对某些知识的理解不透造成设计的偏差，耐性比较差，有时缺乏毅力，不过这次经历，我学会了克服困难，和同学，老师增进了交流，受益还是颇多的。 4.参考文献
1 马小军 《建筑电气控制技术》 机械工业出版社 2 陈虹 《 电梯控制技术》 机械工业出版社 3 卢伯英 《电气控制线路应用》 科学出版社
4 田效伍 《电气控制与PLC应用技术》 机械工业出版社
按下启动按钮，输入继电器X0接通，内部辅助继电器R1接通并自锁，机械手开始工作。在R0接通瞬间，经上升沿微分，使R2接通一个扫描周期，执行MV指令，将常数K1送入移位寄存器WR1，使R10=1，则R10的常开触点闭合，输出继电器Y3接通，手臂上升。当手臂上升到上限位时，输入继电器X5接通，内部辅助继电器R3接通，其常开触点在移位指令SR的CP端，使移位寄存器WR1中的各位左移1位，即R11接通，输出继电器Y1接通，手臂左旋。当手臂左旋到位时，输入继电器X3接通，内部辅助继电器R3发一个移位脉冲，移位寄存器WR1左移1位。即R12接通，输出继电器Y4接通，手臂下降。 当手臂降到下限位时、输入继电器X6接通，内部辅助继电器R3发一个移位脉冲，移位寄存器WR1左移1位，即R13接通，输出继电器Y0接通，传送带A运行。当光电开关检测到物品时输入继电器X7接通，内部辅助继电器R3发一个移位脉冲，移位寄存器WR1左移1位，即R14接通，输出继电器Y5接通，手指抓紧。当物品已抓紧时，输入继电器Y2? 接通，内部辅助继电器R3发一个移位脉冲，移位寄存器WR1左移1位，即R15接通，输出继电器Y3接通，手臂上升。当手臂升到上限位时，输入继电器X5接通，内部辅助继电器R3发一个移位脉冲，移位寄存器WR1左移1位，即R16接通，输出继电器Y2接通，手臂右旋。当手臂右旋到位时，输入继电器X4接通内部辅助继电器R3发一个移位脉冲，移位寄存器WR1左移1位，即R17接通，输出继电器Y4接通，手臂下降。当手臂降到下限位时，输入继电器X6接通，内部辅助继电器R3发一个移位脉冲，移位寄存器通道WR1左移1位，即R18接通，输出继电器Y6接通，手指放松，同时定时器T0开始定时。2s定时时间到，T0的常开触点闭合，内部辅助继电器R3发一个移位脉冲，移位寄存器通道WR1左移1位，即R19接通，移位寄存器WR1被复位，则R19也断开。当R19的常闭触点闭合时，上升沿微分指令（DF）重新被执行，R2接通一个扫描周期，执行MV指令，将常数K1送入WR1中，从而又开始了新的循环。梯形图中的R9011是始终断开的特殊继电器，
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以保证每次移位时都是0移入WR1的最低位R10。梯形图中的R9013是PLC运行时只接通1个扫描周期的特殊继电器，用于在PLC刚上电开始运行时，将移位寄存器全部清.
输入电器 启动按钮 输入点 输出电器 X0 输送带A驱动接触器KM 停止按钮（常开） X1 手臂左旋电磁阀YV1 手指抓紧检测开关X2 手臂右旋电磁阀YV2 LS1 手臂左旋限位开关X3 手臂上升电磁阀YV3 LS2 手臂右旋限位开关X4 手臂下降电磁阀YV4 LS3 手臂上升限位开关X5 手臂抓紧电磁阀YV5 LS4 手臂下降限位开关X6 手臂放松电磁阀YV6 LS5 物品检测光电开关X7 PS1 输出点 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 9
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启动 下限行程 上限行程 右限行程 左限行程 停止 手动操作 连续操作 SB1 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SB2 SB3 SB4 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 夹紧 放松 单步上升 单步下降 单步左移 单步右移 回原点 工件检测 SB5 SB6 SB7 SB8 SB9 SB10 SB11 SQ5 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 电磁阀下降 电磁阀夹紧 电磁阀上升 电磁阀右行 电磁阀左行 原点指示 YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 EL Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5
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