U?c2???11duu?1???i?dt??C1dtdt?dt??C?2?C?2?dtR?1???C?1?1u?1??u?1?dt?C?2?R?1?C?2?
?R?2?C?1??du1所以U?0?????R?1??C?2???U?1??R?2?C?1?dt?R?1?C?2??udt??
因为电路中含有比例、积分、微分运算，故称之为PID调节器。当R=0时，电路只有比例和积分运算部分，称之为PI调节器；当C=0时，电路只有比例和微分运算部分，称之为PD调节器；根据控制中的不同需要，采用不同的调节器 元件清单 元件序号 R1.R2.R3 C1.C2.C3 集成块 型号 uA741 主要参数 0—5k可调 10微法 所需主要仪器设备等实验条件 仪器设备名称 双踪示波器 低频信号发生器 晶体管毫伏表、万用表 电路板制作工具 需进入实验室名称 模拟电路 uA741 电阻、电容若干 万能板等 实验材料 数量 备注 3 3 1
五、安装与调试
根据电路图用电烙铁焊接上各个元器件，焊接完毕后检查各连线。当R=0时，电路只有比例和积分运算部分，称之为PI调节器，输出电压和输入电压的关系
?R?2?C?1??1式为：U?0????????U1?udt ?R?1?C?2???R?1?C?2???当C=0时，电路只有比例和微分运算部分，称之为PD调节器，输出电压和
?R?2?C?1??du??????????U0???U1?R2C1输入电压的关系式为： ?R?1?C?2??dt??
六、性能测试与分析:
（一）当输入为正弦信号：
1、R1=5K? R2=2.5 K? C1=C2=10μF f=10HZ V=3v
图6.1
图6.2
从图6.1中分析可知：输出与输入的关系符合比例关系。 2、R1=2.5K? R2=2.5 K? C1=C2=10μF f=10HZ V=3v
图6.2
从图6.2中分析可知：输出与输入的关系符合积分关系。 3、R1=2.5K? R2=2.5 K? C1=C2=10μF f=10HZ V=3v
图6.3
从图6.3中分析可知：输出与输入的关系符合微分关系。
4、R1=2.5K? R2=2.5 K? C1=C2=10mF f=10HZ V=3v
图6.4
5、R1=2.5K? R2=2.5 K? C1=C2=10μF f=10HZ V=3v
图6.5
从图6.5中分析可知：输出与输入的关系符合比例微分关系。
（二）、当输入为三角波：
1、R1=5K? R2=2.5 K? C1=C2=10μF f=10HZ V=3v
图6.6
从图6.6中分析可知：输出与输入的关系符合比例关系。
2、R1=2.5K? R2=2.5 K? C1=C2=10μF f=10HZ V=3v
图6.7
从图6.7中分析可知：输出与输入的关系符合积分关系。 3、R1=5K? R2=2.5 K? C1=C2=10μF f=10HZ V=3v
图6.8
从图6.8中分析可知：输出与输入的关系符合微分关系。 4、R1=2.5K? R2=2.5 K? C1=C2=10μF f=10HZ V=3v
图6.9
从图6.9中分析可知：输出与输入的关系符合比例积分关系。