图6—2
上图中，控制计算机的“OUT1”表示386EX 内部1＃定时器的输出端，定时器输出的方波周期＝定时器时常，“IRQ7”表示386EX 内部主片8259 的7 号中断，用作采样中断，“DIN0”表示386EX 的I/O 管脚P1.0，在这里作为输入管脚用来检测信号是否同步。
这里，系统误差信号E 通过模数转换单元“IN7”端输入，控制计算机的定时器作为基准时钟 (初始化为10ms)，定时采集“IN7”端的信号，通过采样中断读入信号E 的数字量，并将采样值进行D(Z)计算，得到相应的控制量，再把控制量送到数模转换单元，在“OUT1”端输出相应的模拟信号，控制对象系统。
值得说明的是，在本实验中，纯滞后环节是通过程序控制采样保持器 (PU1) 的输出滞后D/A 输出一拍来模拟实现的。
实验步骤
大林算法控制
1．按图6—2接线，信号源波形选择为阶跃档，信号长度为6S，幅值为2Ｖ。 2．打开大林算法程序C:\\shiyan\\dlsf.asm。
3．按要求计算D（Z）各系数，对程序开头的数据赋值语句进行修改。 4．编译、链接、加载程序。
5．在输入R为零时启动最小拍程序，对照阶跃输出R观察输出C，再对照观察输出C和控制器输出OUT1，并记录系统的性能指标。
振铃的消除
1．在上述实验基础上，用示波器观察数模转换单元的“OUT1”端，看是否有振铃现
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象。若无振铃，可能是对象整定有误差，此时只要将图6—2 中的25K 电阻对应的电位器微调一下即可。
2．当出现振铃现象时，将消除振铃因子后的D(Z)算式参数写入程序，运行程序，观察振铃现象是否消除。观察输出C，将实验结果填入下表
表6—1 修改前 不消除振铃 修改后 抵消振铃 K0 K1 K2 K3 P0 P1 P2 Mp ts 预习报告要求
1. 对实验所给控制对象进行大林算法的D（Z）的设计，按式6—1计算各系数Ki、Pi。
2. 找出引起振铃的因子，修改D（Z）系数。 3. 写出预习报告。
思考题
1. 大林算法与PID算法有什么本质区别？
2. 为什么要消除振铃？消除振铃前后系统输出有什么不同？
实验报告要求
1．整理实验波形，对实验调试过程加以总结。 2．结果进行分析，是否与理论计算相一致。 3．对实验提出改进。
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计 算 机 控 制 技 术 实验指导书
李敏编
信息工程学院 二零一一年九月
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