P1nmaxP2 I3RP3Offset IP4maxP5gainon12345678910off12345678910111213141516电机4kΩ电源控制电压测速计
图3.2伺服放大器接线及其调节示意
3.2.4端子板
不同的被测信号通过不同的传送路线到采集卡，而采集卡在工控机机箱内，不变直接连接到工业系统中的各种传感器或执行器。 端子板的主要作用有两个：
①．端子板是采集卡与每一个信号调理电路或驱动装置之间的电器连接部件，给每一路输入、输出信号提供单独的信号线和地线，使每一路通道可单独接通或断开，系统检修和排除故障时不必全部停止运行。
②．将每一路信号经过各自的传送路线到达端子板后，可以根据各路信号和传送路线的特点，在端子板上对各路信号进行简单的调理，如经电阻衰减、分流或经过RC低通滤波后进入采集卡。 图3.3所示为端子板电路
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图3.3端子板电路
图3.3所示的电路图中，为防止直流电机产生的噪声影响电路的正常运行，使用了光电耦合器4N25。在机电一体化技术中，光电耦合电路是重要的接口电路。
其中PCL-812PG通过五路数字量输出来控制电机电路的通断，PCL-726通过五路模拟量输出来控制电机的正反转和运行速度，另外PCL-812PG还负责采集五个电位器的电压，以此将电机的运行角度反馈给计算机。
3.2.5电位器及其标定
电位器是一种可调电阻，也是电子电路中用途最广泛的元器件之一。它对外有三个引出端，其中两个为固定端，另一个是中心抽头。转动或调节电位器转动轴，其中心抽头与固定端之间的电阻将发生变化。
本文采用的电位器是单圈的，也就是说各关节的运动角度小于360o，对于该 机器人已经足够了。电位器安装在机器人的各个关节输出轴上，所以在关节
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角的运动范围内，电位计的输出电压和关节角是一一对应的，存在着一定的函数关系。
从理论上来讲，电位器应该是线性的测量元件，但由于电位器的滑动噪声以及滑线电阻的工作过程中的磨损，这种函数关系并非理想的线性关系，而是存在一定的偏移。电位器的标定就是根据在各个角度处测量的电压值，拟合出一条直线， 近似替代真实的函数关系。
下面即是对各个关节的进行电位计标定。 电位器1的标定，如图 3.4所示：
图 3.4电位器
关节角1与电位计1的函数关系： a=33.3105v-16.895
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电位器2的标定
图 3.5
如图 3.5所示：
关节角2与电位计2的函数关系： a=33.2967v -124.2692
电位器3的标定
图 3.6
如图 3.6所示：
关节角3与电位计3的函数关系： a= 32.9333v-16.2222
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电位器4的标定
图 3.7
如图 3.7所示：
关节角4与电位计4的函数关系： a= 32.6333v-75.1389
电位器5的标定
图 3.8
如图 3.8所示：
电机5与电位计5的函数关系： a= 32.9000v -36.3611
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