图6-1
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2. 设计PID控制器：（图6-2）
图6-2
3. 利用稳定边界法对PID参数Kp、Ti和Td校正设计：
参数 数值
校正后的响应曲线：（图6-3）
Km 23.208 Tm 0.0286 Kp 13.693 Ti 0.0143 Td 0.00358 25
图6-3 4. 调节PID参数实现系统的超调量小于10%：
参数 数值 Kp 23.305 Ti 0.035 Td 0.00875 如图6-4，超调量为9.4% ：
图6-4
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五、实验结果及讨论
1. 学会了通过SIMULINK建立动态系统模型并进行仿真，能熟练地运用SIMULINK库，
设置模型参数，建立并运用SIMULINK用户接口；
2. 学会了在SIMULINK中根据传递函数模型设计PID控制器，并将其封装成子系统，编
辑封装模块的显示文本，设置系统参数，以及添加子系统帮助文档； 3. 学会了利用稳定边界法对PID参数校正，找到临界稳定增益和临界稳定角频率，设定基
于稳定性分析的PID参数；
4. 通过不同PID参数对系统响应曲线的影响规律修改PID参数，使系统超调量小于10%。
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