图 4—9 步进电动机的控制电路原理及控制字
图 4—10 步进电动机控制程序框图
步进电动机正反转及转速控制程序如下：
PUSH A ；保护现场
MOV R4，#N ；设计长计数器 CLR C ；
ORL C,D5H ；转向标志为1转移 JC ROTE ；
MOV R0，#20H ；正转控制字首指针 AJMP LOOP ；
ROTE: MOV R0，#27H ；反转控制字首指针 LOOP: MOV A,@R0 ；
MOV P1，A ；输出控制字 ACALL DELAY ；延时 INC R0 ；指针加1 MOV A,#00H ； ORL A,@R0 ；
JZ TPL ；是结束标志转移 LOOP1:DJNZ R4，LOOP ；步数不为0转移 POP A ；恢复现场 REL ；返回 TPL: MOV A,R0 ； CLR C ； SUBB A,#06H ；
MOV R0，A ；恢复控制字首指针 AJMP LOOP1 ； DELAY: MOV R2，#M ； DELAY1: MOV A,#M1 ； LOOP: DEC A ； JNZ LOOP ； DJNZ R2，DELAY1 ； RET ； 二、步进电动机加减速程序设计
在生产实际中，如步进电动机的运行频率较高，为使其不出现失步现象，不能采用突然启动方式，通常要有一个启动加速过程。同样，当步进电动机从高速运行到停止时，也要有一个减速过程，以免产生过冲。为实现加减速的控制，可采用等加减速控制和按照指数曲线控制的方法。步进电动机在启动过程中，进给脉冲频率随时间按线性变化，上升到一定频率时停止变化，改为匀速进给。在停止过程中，同样由给定频率匀减速变化直到步进电动机停止运转。程序实现这种方式比较容易，即在步进电动机的启动和制动的变速过程中，微机每输出一个状态控制字后的延时时间间隔按线性递减或递增变化。启动进给一定步数后达到匀速状态，此时延时时间保持不变。步进电动机等加速启动、匀速运行、等减速停车控制的程序框图如图4—11所示。
图 4—11 步进电动机等加、减速控制的程序框图
致谢
经过六个月的忙碌和工作，本次毕业设计已经接近尾声，作为一个本科生的毕业设计，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有导师的督促指导，以及一起工作的同学们的支持，想要完成这个设计是难以想象的。 在这里首先要感谢我的导师胡志军老师。胡志军老师平日里工作繁多，但在我做毕业设计的每个阶段，从拟定题目到查阅资料，设计草案的确定和修改，中期检查，后期详细设计，装配草图等整个过程中都给予了我悉心的指导。我的设计较为复杂烦琐，但是胡老师仍然细心地纠正说明书和图纸中的错误。除了敬佩胡老师的专业水平外，他的治学严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作。
然后要感谢大学两年来所有的老师，为我们打下机械专业知识的基础；同时还要感谢所有的同学们，正是因为有了你们的支持和鼓励。此次毕业设计才会顺
利完成。
最后感谢兰州理工大学和我的母校—兰州职业技术学院两年来对我的大力栽培。
参考文献
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