PID算法C语言(3)

for (i=0;i

if ( value_buf[i]>value_buf[i+1] ) {

temp = value_buf[i];

value_buf[i] = value_buf[i+1]; value_buf[i+1] = temp; } } }

for(count=1;count

6、限幅平均滤波法 A、方法：

相当于“限幅滤波法”+“递推平均滤波法” 每次采样到的新数据先进行限幅处理， 再送入队列进行递推平均滤波处理 B、优点：

融合了两种滤波法的优点

对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差 C、缺点： 比较浪费RAM D、算法： 参考子程序1、3

7、一阶滞后滤波法 A、方法： 取a=0~1

本次滤波结果=（1-a）*本次采样值+a*上次滤波结果 B、优点：

对周期性干扰具有良好的抑制作用 适用于波动频率较高的场合 C、缺点：

相位滞后，灵敏度低 滞后程度取决于a值大小

不能消除滤波频率高于采样频率的1/2的干扰信号 D、算法：

/* 为加快程序处理速度假定基数为100，a=0~100 */ #define a 50 char value; char filter() {

char new_value; new_value = get_ad();

return (100-a)*value + a*new_value; }

8、加权递推平均滤波法 A、方法：

是对递推平均滤波法的改进，即不同时刻的数据加以不同的权 通常是，越接近现时刻的数据，权取得越大。

给予新采样值的权系数越大，则灵敏度越高，但信号平滑度越低 B、优点：

适用于有较大纯滞后时间常数的对象和采样周期较短的系统 C、缺点：

对于纯滞后时间常数较小，采样周期较长，变化缓慢的信号 不能迅速反应系统当前所受干扰的严重程度，滤波效果差 D、算法：

/* coe数组为加权系数表，存在程序存储区。*/

#define N 12

char code coe[N] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12}; char code sum_coe = 1+2+3+4+5+6+7+8+9+10+11+12; char filter() {

char count; char value_buf[N]; int sum=0;

for (count=0,count

value_buf[count] = get_ad(); delay(); }

for (count=0,count

9、消抖滤波法 A、方法：

设置一个滤波计数器

将每次采样值与当前有效值比较： 如果采样值＝当前有效值，则计数器清零

如果采样值<>当前有效值，则计数器+1，并判断计数器是否>=上限N(溢出) 如果计数器溢出,则将本次值替换当前有效值,并清计数器 B、优点：

对于变化缓慢的被测参数有较好的滤波效果,

可避免在临界值附近控制器的反复开/关跳动或显示器上数值抖动 C、缺点：

对于快速变化的参数不宜

如果在计数器溢出的那一次采样到的值恰好是干扰值,则会将干扰值当作有效值导入系统

D、算法： #define N 12 char filter() {

char count=0; char new_value; new_value = get_ad(); while (value !=new_value); {

count++;

if (count>=N) return new_value; delay();

new_value = get_ad(); }

return value; }

10、限幅消抖滤波法 A、方法：

相当于“限幅滤波法”+“消抖滤波法” 先限幅,后消抖 B、优点：

继承了“限幅”和“消抖”的优点

改进了“消抖滤波法”中的某些缺陷,避免将干扰值导入系统 D、算法：

第一章

1、计算机控制系统是由哪几部分组成的？画出方框图并说明各部分的作用。 答:计算机控制系统由工业控制机、过程输入输出设备和生产过程三部分组成。

1）工业控制机主要用于工业过程测量、控制、数据采集、DCS操作员站等方面。 2）PIO设备是计算机与生产过程之间的信息传递通道，在两者之间起到纽带和桥梁的作用。

3）生产过程就是整个系统工作的各种对象和各个环节之间的工作连接。

2、计算机控制系统中的实时性、在线方式与离线方式的含义是什么？为什么在 计算机控制系统中要考虑实时性？ 答：1）实时性是指工业控制计算机系统应该具有的能够在限定时间内对外来事件做出反应的特性；在线方式是生产过程和计算机直接相连，并受计算机控制的方式；离线方式是生产过程不和计算机相连，并不受计算机控制，而是靠人进行联系并作相应操作的方式。

（2）实时性一般要求计算机具有多任务处理能力，以便将测控任务分解成若干并行执行的多个任务，加快程序执行速度；在一定的周期时间对所有事件进行巡查扫描的同时，可以随时响应事件的中断请求。

3.计算机控制系统有哪几种典型形式？各有什么主要特点？ 答：（1）操作指导系统（OIS）

优点：结构简单、控制灵活和安全。

缺点：由人工控制，速度受到限制，不能控制对象。 （2）直接数字控制系统(DDC)

优点：实时性好、可靠性高和适应性强。 （3）监督控制系统（SCC）

优点：生产过程始终处于最有工况。 （4）集散控制系统

优点：分散控制、集中操作、分级管理、分而自治和综合协调。 （5）现场总线控制系统

优点：与DOS相比降低了成本，提高了可靠性。 （6）PLC+上位系统

优点：通过预先编制控制程序实现顺序控制，用PLC代替电器逻辑，提高了控制是现代灵活性、功能及可靠性。

第二章

1、什么是工业控制计算机？它们有哪些特点？

答：工业控制计算机是将PC机的CPU高速处理性能和良好的开放式和总线结构体系引入到控制领域，是工业自动化设备和信息产业基础设备的核心。

它们的特点如下： 可靠性高；实时性好；环境适应性强；模块化设计，完善的I/O通道；系统扩充性好；系统开放性好；控制软件包功能强。

2、为什么要制定计算机总线标准？采用总线结构有哪些优点？

答: 从用户角度提出要求：为了实现兼容的目的，就要求各插件的几何尺寸相同，插头的插针数相同，插头上个插针的定义相同，以及控制插件工作的时序相同。

从工业控制机制造厂的角度出发：按总线标准生产插件，将使其产品的应用面更广，从而一个厂家不必生产工业控制机的全部插件，它只需生产本厂有专长的插件和OEM产品即可。综上提出了对总线标准的要求。 工业控制机采用了总线以后，不仅可以提高系统的效率和处理速度，简化工业控制机的