目 录
1 前 言................................................................................................................................ 1
1.1 设计题目的背景及目的........................................................................................ 1 1.2 概述........................................................................................................................ 1 1.3. 机械手发展简史..................................................................................................... 2 1.5 机械手应用概况.................................................................................................... 3 1.6 发展趋势................................................................................................................ 4 2 工业机械手设计概述...................................................................................................... 5
2.1 机械手设计目的及意义........................................................................................ 5 2.2 本次机械手的设计内容........................................................................................ 5 3 设计要求及方案论证...................................................................................................... 6 4 总体设计及分析.............................................................................................................. 8
4.1 系统原理介绍........................................................................................................ 8 4.2 系统结构论述........................................................................................................ 9
4.2.1机械手结构设计的特点............................................................................... 10
5 机械手各部分设计及计算............................................................................................ 10
5.1 驱动系统的选择.................................................................................................. 10 5.2 机械手基座部分设计.......................................................................................... 12
5.2.1机械手基座结构的设计原则....................................................................... 12 5.2.2 基座部分的设计计算.................................................................................. 13 5.2.3计算传动装置的运动和动力参数............................................................... 16 5.2.4主要传动尺寸的确定................................................................................... 16 5.3 机械手手臂部分设计及计算.............................................................................. 23
5.3.1机械手手臂结构设计的原则：................................................................... 23 5.3.2机械手手腕部分设计及其计算................................................................... 32
6 直接示教轻动化设计.................................................................................................... 36 7 总结................................................................................................................................ 37 参考文献.............................................................................................................................. 38 谢 辞.............................................................................................................................. 39
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1 前 言
1.1 设计题目的背景及目的
机器人是近30年来发展起来的一种高科技自动化生产设备。机械手是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过变成完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其是体现了人的智能和适应性，机器作业的准确性和在各种环境完成作业的能力。本设计完成了多自由度关节式机械手的运动方案设计和驱动方式选择，并对机座，手臂及末端执行器等机械装置进行了结构设计。
本次设计的内容是多自由度关节式机械手的结构设计，属于工业机械手机械部分设计，本次设计的机械手属于专业机械手，主要附属于某一主机，如自动机床或生产线上，用以解决机床的上下料及工件的传输等任务，动作比较单一，只能完成某些特定的任务。 1.2 概述
机器人是一种人类很早就梦想制造的、具有仿生性且处处听命于人的自动化机器，它可以帮助人类完成很多危险、繁重、重复的体力劳动或者进入各种服务领域。
经历数十年的发展变化，机器人技术不断进步与创新，所到之处使整个制造业乃至全社会都发生了和正在发生着翻天覆地的变化。机器人是最具代表性的现代多种高新技术的综合体，它可以从某个角度折射出一个国家的科技水平和综合国力。
21世纪是一个更为广泛、更加深入地开发和应用机器人技术的新时代，伴随着现代技术的阶跃式更新以及计算机与光、机电一体化等高新技术日新月异的突飞猛进，各种类型机器人的研究越来越向着更高的水平、更新的领域拓展，现在与未来的机器人将不仅具有更似人类的外形和基本动作，也将具有相应程度的触觉、视觉与思维能力，从而开始最终实现全面模拟或复制人类自身的里程。
工业机械手是机器人的一个分支，是近代自动控制领域中出现的一项新技术，是并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快，目前已经进入了高速发展阶段，现在已经形成一门新兴的、多学科、宽领域相结合的学科——机械手工程。
机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识。其一，它能迅速地代替人完成某些操作；其二，它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置要求来完成工件的传送和装卸；其三，它能操作某些必要的机具进行焊接和装配，从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，因而受到各先进国家
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的重视，都投入大量的人力和物力去研究和开发。在高温、高压、粉尘浓度高、严重噪音以及带有放射性和化学污染的场合应用的尤为广泛。在我国，近几年也有较快的发展，并取得了一定的成效，受到机械工业和铁路工业部门的重视。机械手一般分为三类。第一类：不需要人工操作的通用机械手，它是一种独立的不附属于任一主机的装置，它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作，它的特点是除具有普通机械手的物理性能外，还具有通用机械智能的三元机械。第二类：需要人工操作的，称之为操作机。它起源于原子、军事业，先是通过操作机来完成特定的任务，后来发展到利用无线电讯号操作机械手来进行探测月球、海洋矿藏等方面。工业中广泛使用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类：专业机械手，主要附属于某一主机，如自动机床或生产线上，用以解决机床的上下了及工件的传输等任务，这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”。它是为主机服务的，由主机驱动，除少数外，工作程序是固定不变的，即在制造过程中已固化上去的程序，一般不会作变动，因此其动作也十分单一，只能用来完成某些特定的任务。
在国外，目前主要是研究第一类通用机械手，国外统称为工业机器人（Industrial Robot）。
1.3. 机械手发展简史
机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：在机体上安装一回转大臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。
1962年，美国联合控制公司又试制成一台数控示教再现机械手，商名为Unimate。运用系统仿造坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩，用液压驱动；控制部分用磁鼓作存贮装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司(Unimation)，专门生产工业用的机械手。
1962年，美国机械铸造公司也试验成功一种机械手，该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩，采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽该类机械手生产在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如Unimate公司建立了8种机械手实验台，进行各种性能的试验，准备把故障前平均时间由400小时提高到1500小时，精度可提高到±0.1mm。
德国机械制造业是从1970年开始应用的机械手。主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。瑞典、瑞士、日本等国也先后开始发展机械手的研究。特别是日本，工业机械手发展
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得很快，苏联从本世纪六十年代开始发展应用机械手，至1997年底，其中有一半是国产，一半是进口，主要是用于机械化、自动化程度较低、繁重单调、有害于健康的辅助工作，前苏联的机械手多数为第一代，少数为第二代。1980年底约有3000台工业机械手与ESER计算机配套使用。
总之，目前工业机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工控制。控制方式则为开环式，设有识别能力。改进的方向主要是降低成本和提高精度。
第二代机械手正在加紧研制，并以初见成效，已经成功应用到多个领域。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉能力。第三代机械手则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS（Flexible Manufacturing system）和柔性制造单元FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要的一环。
1.4 机械手的分类
机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械性能外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的工作，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。
在国外目前主要是搞第一类通用机械手，国外称为机器人。本设计所做的机械手是属于第三类机械手。 1.5 机械手应用概况
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题，化工等连续性生产过程的自动化已经基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种、小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，
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有待于进一步实现机械化。
机械手的发展历史是相当长的，19世纪40年代出现的原子能用机械手就是其历史的开端。后来随着自动化与电子技术的发展，到目前正是工业机械人发展的全盛时期。在日本，无论是机械人的生产量还是使用量都是世界第一位的。据统计，1984年日本生产各种机器人42000台，目前在各种生产线上使用的有164000台；
我国近几年各科研机关及高等院校也开始了各种用途机器人的研制工作。北京工业自动化研究所研制的液压驱动关节式喷漆机器人，浙江大学研制的6自由度关节式液压伺服机械手，哈尔滨工业大学研制的华宇-Ⅱ型弧焊机器人和东方-Ⅰ型喷漆机器人等都通过了技术鉴定。此外各有关单位已建立了机器人专门研究队伍，正在从事各种用途机器人的研究。这说明我国已经揭开了机器人研究的序幕，在“七五”计划中，我国的机器人研制工作将有更大的发展。
国内机械工业、铁路工业中首先在单机、专机上采用机械手上下料，减轻工人劳动强度。同时，采用机械手进行装配更是目前研制的重点，国外已研究采用摄像机和力传感装置和微型计算机联接在一起，能确定零件的方位，达到镶装的目的。目前工业机械手主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，无论数量、品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。 在国外机械制造也中，工业机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，大力研制具有某种智能的机械手。使它拥有一定的传感功能，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。
采用机械手装配是目前研制的重点，国外已研究采用摄相机和力的传感器装置及微型计算机联接在一起，能确定零件的方位，达到装配的目的。
在发达国家及国内，机器人已广泛地应用于工业、国防、科技、生活等各个领域、工业部门应用最多的当推汽车工业和电子工业，在机械制造行业也有普遍的应用，并逐渐向纤维加工、食品工业、家用产品制造业等行业发展。目前国外机械制造业中，工业机械手主要用于机床、模锻压力机的上下料，以及点焊、弧焊、喷漆等作业。国外航空航天工业中机械手应用得也十分广泛，如铆接装配作业就大量使用了铆接机械手，此外如电气插头的装配、发动机风扇外壳和高压涡轮的焊接、飞机座舱盖和风挡钻孔作业、飞机机身和垂直尾翼钻孔等都采用了机械手。
现代世界各国的汽车工业皆已大量使用焊接机器人进行生产，焊接自动化率高，对稳定产品质量和加快生产进度有极大帮助。汽车机械手已经成为现代制造业的重要辅助生产设备。 1.6 发展趋势
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