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4.5 问题及解决方案 在实际调试中，我们遇到了很多的问题，现阐述一下问题和解决方案。 ? 电位计故障 电位计的地线因为多次使用发生接触不良的现象，进过焊接后问题解决。 ? DA输出电压错误 在实际的调试过程中发现小车只向一个方向运行，通过测试DA输出的电压发现DA只输出正电压，没有正电压，将DA0通道换为DA1通道后问题解决。 ? 吊车控制效果不佳 最初运行程序时吊车运动发散，向老师请教后找到问题是控制参数极性不正确。采用控制变量法，将位置、速度、摆角反馈一一测试，最终把每个参数的极性设置正确，吊车运动收敛。 ? 吊车位置误差过大 在实际的控制当中，若采用 da=ad0 -kr1*adx1-kr2 *adx2-kr3 *adx3的控制率，无论怎么调整K1，稳态误差达到50%；经过考虑，我将控制率改为 da=kr1*(ad0-adx1)-kr2*adx2-kr3*adx3 位置误差减小，可达到95%。 ? 吊车速度过慢 运行程序时，吊车到达目标位移的速度很慢。经调试，排除了软件故障，硬件连线的故障，考虑可能是功放的问题。故换了一台硬件设备，解决了小车速度慢的问题。 北京航空航天大学学生设计用纸 第 22 页
5.收获和体会 在实际实验中，我们经历了无数次的参数调试，最终才达到比较满意的结果，深刻体会到了实际工程的繁琐。同时也要感谢两位老师耐心的指导，引导我们最终解决了问题，实现了小车的控制要求。 参考文献： 1．数字式桥式吊车控制系统试验说明书 2．计算机控制系统系列实验指导书 王卫红 袁少强 3．计算机控制系统设计与实现 郭锁凤