7 .Maximum Speed=127.660 deg/sec （24.000） 8 .Motion sign=TRUE
9 .Upper Limit=360.000 deg （450.000） 10 .Lower Limit=-360.000 deg （-450.000） 11 .Master position=0.000 deg 12 .Accel Time 1=384 Accel Time2=192 13 .Exp Filter Valid=FALSE 14 .Minimum Accel Time=384 15 .Load Ratio=5.000 16 .Brake Number=3 17 .Servo off valid=TRUE Servo off Time=10
以上各轴添加设置好后，进行机械原点的标定。 标定机械原点：
1. 标定直线轴的机械原点（即零点位置）
先通过群组切换键（GROUP）切换到所要标定零点的群组——将需要标点的轴通过示教器移动到合适的位置——MENUS——选择SYSTEM——选择Variables——找到＄MASTER—ENB将‖ 0‖改为“1”后确定——按F1（Type）——选择第三项“Master/call”——将光标移动到“2.Zero Position Master‖(注意：选择好此项后，
在按下回车键前，请先确定好当前的动作群组，以免按下确定键后造成无法晚回到错误。)——再将光标移动到第六项回车，重启动系统，标定完成。以上所有轴的零点标定都是同样操作。 注明：零点不准确（机器人本体六轴在添加外步轴后对正零点标记看是否有偏差，若有则进行单轴标定）可能影响机器人TCP的校正。
三．设定协调功能：
将动作群组切换成G2作为当前活动组，创建并记录三个点，做为一个简单的程序，将光标移动到P[1]设定为（－31°,0°）、P[2]设定为（ 0°,0°）、P[3]设定为（＋31°,0°）；角度要求必须大于30°。如下所示：
＠1:J P[1] 70% FINE 2:J P[2] 50% FINE
3:J P[3] 50% FINE
1、MENU——6设定——3 协调——Enter 进入下面的协调设定界面：
设定协调\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ 0 协调双号码 : [\\1] 主导 群组 : 2 从动 群组 : 1 X: 1620.465 Y: 6.888 Z: 84.370
W: 179.365 P: 0.715 R: -179.731 从动群组的定位方向 : 相对移动 主导群组的坐标系号码 : 1 [ 类型 ][ 方法 ]
2、按下F2——选择2（置位形式）进入下面的画面：
设定协调\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ 0 1/6
回转轴校准形式 协调双 : 1 群组号码 主导 : 2 从动 : 1 X: 1620.465 Y: 6.888 Z: 84.370 W: 179.365 P: 0.715 R: -179.731 轴号码 : 1 (轴数: 2) 轴形式 : 回转轴 轴方向 : +Y 参照点 1 : 使用完毕 参照点 2 : 使用完毕 参照点 3 : 使用完毕 [ 类型 ][ 方法 ] 计算 移动 记录
在变位机上作一个合适的记号尖点，执行上面创建的程序分别到P[1]、 P[2]、P[3]位置点，用手动坐标（全局坐标）分别移动并对准所作的记号尖点。按（Shift+记录）分别记录参照点1、参照点2、参照点3，记录完这三点后变位机轴1组记录完成。
此时要将变位机的两个轴回到0°位置。 3、将轴号码改为2.进入下面的界面：
设定协调\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ 0 1/6 回转轴校准形式 协调双 : 1 群组号码 主导 : 2 从动 : 1 X: 1620.465 Y: 6.888 Z: 84.370 W: 179.365 P: 0.715 R: -179.731 轴号码 : 2 (轴数: 2) 轴形式 : 回转轴 轴方向 : +Z 参照点 1 : 使用完毕 参照点 2 : 使用完毕 参照点 3 : 使用完毕 [ 类型 ][ 方法 ] 计算 移动 记录
回到创建的程序中，将光标移动到P[1]设定为（0°,—31°）、P[2]设定为（ 0°,0°）、P[3]设定为（0°,31°）；执行程序到P［1］、 P［2］、P［3］位置点，分别记录到参照点1、参照点2、参照点3上，记录方法同上。
记录完两个轴上的所有参照点（共六个参照点）后，按下示教盒上的计算按钮，协调功能设定完成，进行冷启动协调和生效。
4、检验，将用坐标系切换到手动（全局）坐标，动作群组切换成G2组，按附加功能键“FCTN”,选择第8项“8协调功能切换键”,然后确认.此时示教器右上角中的当前动作群组显示由原来的“G2”变成“G2 C1”,用枪尖对准任意一点，转动“G2”组的两个轴，看枪尖是否与所设定的轴在作协调运动。如果此项检验没问题，再按坐标切换键“COORD”到滑台移动坐标系，移动滑台到另一位置，枪尖对准变位机上任意一点，再转动变位机，看是否保持着点对点不变。 二、 机器人通讯
林肯焊机 机器人控制柜 机器人控制柜 V+ ---------------------------------- 24V+ A (白色) ---------------------------------- CL B (棕色) ---------------------------------- CH C (蓝色) SH
D (红色) V-- ---------------------------------- 24V— E (黑色)
CL 与CH 间并上120Ω电阻
DN3跳线
1 2 3 4 5 6 ↓ ↓ ↓ ↑ ↓ ↓
防碰撞传感器接线：
白色 --------------------------- 2 棕色 --------------------------- 5
机器人I/O处理板（CRM5A）跳线：
B A (ICOM1) (ICOM2)
I/O定义：
RACK SLOT 开始点 RACK SLOT 开始点 UI [ 1- 16 ] 0 1 1 DO[ 13- 17 ] 0 1 13
UO [ 1- 6 ] 0 1 1 DO[ 41- 63 ] 0 1 18 DI [ 1- 3 ] 0 1 17 DI [ 41- 61] 0 1 20 DO[ 1- 6 ] 0 1 7
三、 机器人清枪程序
QQJS (滑台机器人清枪程序）
1: PR[170]=JPOS 2: 3: PR[150,7]=PR[170,7] 4: PR[150,8]=PR[170,8] 5: PR[151,7]=PR[170,7] 6: PR[151,8]=PR[170,8] 7: PR[152,7]=PR[170,7] 8: PR[152,8]=PR[170,8] 9: PR[153,7]=PR[170,7] 10: PR[153,8]=PR[170,8] 11: PR[154,7]=PR[170,7] 12: PR[154,8]=PR[170,8] 13: PR[155,7]=PR[170,7] 14: PR[155,8]=PR[170,8] 15: 16: 17: 18:
PR[156,7]=PR[170,7] PR[156,8]=PR[170,8] PR[157,7]=PR[170,7] PR[157,8]=PR[170,8]
19: PR[158,7]=PR[170,7] 20: PR[158,8]=PR[170,8]
21: PR[159,7]=PR[170,7] 22: PR[159,8]=PR[170,8] 23: PR[160,7]=PR[170,7] 24: PR[160,8]=PR[170,8] 25: PR[161,7]=PR[170,7] 26: PR[161,8]=PR[170,8] 27: PR[162,7]=PR[170,7] 28: PR[162,8]=PR[170,8] 29: PR[163,7]=PR[170,7] 30: PR[163,8]=PR[170,8] 31: PR[164,7]=PR[170,7] 32: PR[164,8]=PR[170,8] 33: PR[165,7]=PR[170,7] 34: PR[165,8]=PR[170,8]
35:
36: 37:J @PR[150] 50% FINE