旋转算子公式（必考）
三、算子左、右乘规则
若相对固定坐标系进行变换，则算子左乘；若相对动坐标系进行变换，则算子
例1.4 已知坐标系中点U的位置矢量U=[7 3 2 1]T，将此点绕Z轴旋转90°，再绕Y轴旋转90°，如图1.11所示，求旋转变换后所得的点W。
连杆参数：连杆长度 连杆扭角 连杆距离 连杆转角。 第五章
机器人控制系统具有以下特点：
（1）机器人控制系统本质上是一个非线性系统；
（2）机器人控制系统是由多关节组成的一个多变控制系统，而且关节间具有耦合作用； （3）机器人控制系统是一个时变系统； 机器人的位置控制可分为点位控制和连续控制。
PID控制是自动化中广泛使用的一种反馈控制，其控制由比例单元（p）积分单元（i）和积分单元（D）组成，利用信号的偏差值，偏差的积分值偏差的微分值的组合来构成操作量，操作两种包括了偏差信号的现在，过去，未来三方面的信息，所以是一种经典的控制方式。 第六章 1传感器定义
传感器利用物体的物理化学变化，并将这些变化变换成电信号（电压，电流和频率）的装置 传感器组成：敏感元件 转换元件和基本转换电路
敏感元件的基本功能是将某种不容易测量的物理量转换为易测量的物理量。
转换元件的功能是将敏感元件输出的物理量转换为电量，它与敏感元件构成传感器的主要部分。
基本转换电路的功能是敏感元件产生的不易测量值的小信号进行变换，是传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。
机器人使用的传感器可分为内部传感器和外部传感器两大类。
（1）内部传感器是用于测量机器人自身状态的参数（如手臂间的角度）的功能元件。 （2）外部传感器用于测量与机器人作业有关的的外部信息，这些信息通常与机器人的目标识别，作业安全有关。
传感器的性能指标：灵敏度 线性度 测量范围 精度 重复性 分辨率 响应时间 抗干扰能力
位置和位移传感器根据其工作原理和组成的不同多种形式，常见的有电阻式位移传感器，电容式位移传感器，编码式位移传感器，霍尔元件位移传感器 磁栅式位移传感器
电位器式位移传感器可以分成两大类：直线型电位器式位移传感器 旋转型电位器式位移传感器