5．要返回警告历史记录界面，按PREV键。
6．要删除所有的警告历史记录，按住SHIFT键，然后再按F4“CLEAR（清除）”键。
提示：当系统变量$ER_NOHIS=1,NONE警告或WARN警告将不会被记录。当系统变量
$ER_NOHIS=2,重置将不会在警告历史记录中被记录。当系统变量$ER_NOHIS=3, NONE警告，WARN警告和重置都不会在警告历史记录中被记录。
流程C-2由主警告和复原导致发生中断 步骤：1. 当发生一个警告，当前运行的程序被中断，在教导盒界面上显示PAUSED或END。 在教导盒的界面上也会显示警告信息，ALARM灯点亮。
从特殊手持式开关警告（SERVO-003）中复原
步骤：1 按住特殊手持式开关，然后按下RESET键。
消除一个超行程警告(SERVO 005)
步骤：1 按下MENU键，显示界面菜单。
2 按下0 NEXT PAGE（下一页），然后在下一页选择6 SYSTEM。按下F1[TYPE(类
型)]，然后选择OT RELEASE（超行程释放）。显示OT RELEASE 界面。
3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。 4 按住shift键，按下警告清除按钮。
5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。 从损坏的腕部警告复原（SERVO-006）
步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。
2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。 从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063） 步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。
2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“6 SYSTEM”。按下F1“[TYPE(类型)]”，
然后选择“Variables”。显示系统变量界面。
3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。（这个系统变量很快会被自动设回FALSE）。
4 按下RESET键以释放警告。
提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。如果该控制数据被
纠正，控制不需要被执行。只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在位置界面上选择6 MASTER/CAL。
从其他警告复原
步骤：1 清除该警告的引发源。例如，纠正程序。 2 按下RESET键来重置该警告。然后，教导盒界面上的警告信息消失。ALARM LED（发光二极管）灯灭。
C.2 警告代码
SRVO 错误代码（ID=11）
SRVO-001SERVO Operator panel E--stop
可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。
解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。
SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop
可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。
解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。
SRVO-003 SERVO Deadman switch released
可能原因：当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。 解决方法：按下特殊手持式开关按钮以开启机器人控制操作。
SRVO-004 SERVO Fence open
可能原因：在操作面板的电路板上的接线板上，在FENCE1和FENCE2信号间没有
建立联系。当安全门连接上，保护门被打开。
解决方法：在FENCE1和FENCE2信号间建立联系，然后按下reset键。当安全门
连接上后在开始工作前关闭此门。
SRVO-005 SERVO Robot overtravel
可能原因：轴线上的硬件研制开关被绊住了。通常，机器人的相对每根轴的移动是
不会超过最大行程的。然而，在机器人运输过程中，可能为了搬运，将其设置为超行程状态。
解决方法：1. 检测电力供应设备上的保险丝（F4）。如果被烧断，则更换保险丝。
2. 调用超行程松开界面[SYSTEM OT RELEASE]来松开超行程轴。 3. 按住shift键，同时按下警告松开按钮以松开警告。 4. 按住shift键和执行慢速进给，把超行程的轴移到允许移动的范围内。 5. 对于用B柜的模型，检查紧急制动控制电路板上的保险丝（F2），如
果被烧断，则更换保险丝。
6. 更换紧急制动控制电路板。 SRVO-006 SERVO Hand broken
可能原因：安全把手断开。如果没有找到断开的把手，那么，很有可能是机器人连
线信号HBK为“0”伏。
解决方法：1. 检查电力供应设备上的保险丝（F4）。如果被烧断，则更换保险丝。
2. 按住shift键，同时按下警告松开按钮以松开警告。 3. 按住shift键，通过慢速进给把工具定位到工作区域。 a 更换安全把手 b 检查电线
SRVO-007 SERVO External emergency stops 可能原因： 按下了外部紧急制动按钮。
在操作面板的电路板上的接线板上，在EMGIN1和EMGIN2信号间
没有建立联系。
解决方法： 如果使用外部紧急制动，清除错误源并按RESET. 如果不使用外部紧急制动，检查EMGIN1和EMGIN2信号间的连线。 SRVO-008 SERVO Brake fuse blown
可能原因： EMG印刷电路板上的刹闸保险丝烧断。
解决方法： 更换保险丝。检查紧急制动控制印刷电路板上的LED(FALM)看保险丝是否
烧断。
SRVO--009 SERVO Pneumatic pressure alarm
可能原因： 气压警告表示有缺陷。如果气压警告没有被探测到，那么，可能是机器人
连接线的PPABN信号为“0”伏。
解决方法：如果气压警告没有被探测到，则查看电线。 SRVO--010 SERVO Belt broken
可能原因： 机器人信号输入（RDI[7]）带断裂
解决方法： 1. 如果发现是带断裂，则修理带，然后按reset键。
2. 如果发现带是正常的，机器人连接线上信号RDI[7]可能异常。查看电线。 3. 检查系统变量$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE. SRVO--011 SERVO TP released while enabled
可能原因： 操作面板上的教导盒开关在教导盒开启时被操作。 解决方法： 重新连接教导盒线以继续操作。 SRVO--012 SERVO Power failure recovery 可能原因： 正常电源启动（热启动）
解决方法： 这只是个提示。不用特殊做些什么。 SRVO--013 SYSTEM Srvo module config changed
可能原因： 电源重启（热启动）时，在轴控制印刷电路板上和多功能印刷电路板的DSP
模块中的配置文件被修改。
解决方法： 用冷启动的方式启动电源。 SRVO--014 WARN Fan motor abnormal
可能原因： 控制设备中的风扇马达异常。
解决方法： 检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。 SRVO--015 SERVO System over heat
可能原因： 控制设备的温度超过标定值。
解决方法：1. 如果环境温度比标定温度（45摄氏度）高的话，改善通风以降低环境温
度到标定温度内。
2. 检查风扇是否工作正常。如果异常，检查风扇马达和风扇马达连接线。
如果有什么问题的话，及时更换。
3. 如果印刷电路板底板上的自动调温器坏了的话，更换底板元件。 SRVO--016 SERVO Cooling water volume drop 可能原因： 冷凝水体积下降。 解决方法： 咨询我们的客服代表。 SRVO--017 SERVO No robot internal mirror 可能原因： 没有机器人内部镜面。 解决方法： 咨询我们的客服代表。 SRVO--018 SERVO Brake abnormal 可能原因： 刹闸电流超过标定值。
解决方法： 1.对于S-800和S-900型机器人，查看紧急制动控制印刷电路板上的保险丝
(F1).
2.检查刹闸电线。 3.更换放大器。
4.检查是否为100伏交流输入电压。如果检查到输入电压为90伏或更低，
查看电力输入供应电压。
SRVO--021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d)
可能原因：如果没有发现其他警告原因。HRDY为“ON/开”，SRDY为“OFF/关”。
（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。一般来说，如果伺服放大器的MCC没有打开，即使发出了让MMC打开的信号，还是会发出警告。如果伺服放大器发出警告，则主机不会处理这个警告（SRDY为关）。因此，如果没有其他
错误发生时，这个警告表示MCC没有被打开）。
解决方法： 1.查看安全门是否打开。同时查看门开关。
2.查看伺服放大器上的交流电压是否为200伏交流电压。如果发现电压等于
或是低于170伏，查看电力输入供应电压。
3.更换紧急制动控制电路板。 4.更换电路板上的主控CPU。 5.检查连线，如果必要的话，更换之。 6.更换伺服放大器。
SRVO--022 SERVO SRDY on (Group:%d Axis:%d)
可能原因： 当通过信号HRDY已经试图打开MCC时，SRDY已经为打开状态。（HRDY
是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。）
解决方法： 1. 更换紧急制动控制电路板。 2. 更换电路板上的主控CPU。
3. 检查连接伺服放大器和主控CPU电路板的线路。如果发现异常，则更换
线路。
4．更换伺服放大器。
SRVO--023 SERVO Stop error excess(Group:%d Axis:%d) 可能原因： 当马达停止时，产生了一个过度伺服位置错误。
解决方法： 1. 检查所加负载是否超标。如果超标，降低负载。（如果加上了一个超标
的负载，所用加速，减速的扭矩也会随之超过马达的最大扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。
2. 检查应用在伺服放大器上的三相电压（200伏交流）间的相间电压。如
果发现其值等于或小于170伏交流，查看电力输入供应电压。（一个低于标准的电压，如果加在伺服放大器上，会导致产生一个低于正常之的扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。
3. 如果输入电压发现等于或是高于170伏交流电压，则更换伺服放大器。 4．更换马达。
SRVO--024 SERVO Move error excess(Group:%d Axis:%d) 可能原因： 当机器人移动，伺服位置会超过之前标定的值
（$PARAM_GROU.$MOVER_OFFSTor$PARAM_GROUR.$TRKERRLIM），从而产生错误。例如，如果机器人的反馈速度不同于标定值时，会发生这个错误。
解决方法： 按之前项目描述的相同操作来执行。 SRVO--025 SERVO Motn dt overflow (Group:%d Axis:%d) 可能原因： 命令输入值过大。 解决方法： 执行冷启动：
1． 关闭机器人。
2． 在教导盒上，同时按住SHIFT和RESET键。
3． 按住SHIFT和RESET键的同时，开启机器人。如果错误还未清除，则
用文档记录下引发错误的事件。
SRVO--026 WARNMotor speed limit(Group:%d Axis:%d)
可能原因： 可能试图超过马达的最大额定转速($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM). 可