毕业设计 - 基于stm32的智能小车设计(9)

基于stm32的智能小车设计

附录

附录1

void TIM5_Cap_Init(u16 arr,u16 psc) {

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE); //使能TIM5时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIOA时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //PA0 清除之前设置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0); //PA0 下拉

//初始化定时器5 TIM5

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //预分频器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

//初始化TIM5输入捕获参数

TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 选择输入端 IC1映射到TI1上

TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获

TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上

TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频

TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波 TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);

//中断分组初始化

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn; //TIM5中断

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //先占优先级2级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //从优先级0级

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NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断

TIM_Cmd(TIM5,ENABLE ); //使能定时器5 }

附录2

void EXTIX_Init(void) {

EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能复用功能时钟

//GPIOD.2 中断线以及中断初始化配置 下降沿触发

GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource1);

EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line1; //左1 EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;

EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource2);

EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line2; //最左 EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;

EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;

EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器

//GPIOD.3 中断线以及中断初始化配置 下降沿触发 //右

GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource3); EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line3;

EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始

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化外设EXTI寄存器

//GPIOD.4 中断线以及中断初始化配置 下降沿触发 //最右 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource4); EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line4;

EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn; //使能左1所在的外部中断通道

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00; //抢占优先级2，

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x06; //子优先级3

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn; //使能最左所在的外部中断通道

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00; //抢占优先级2，

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x04; //子优先级2

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn; //使能右1所在的外部中断通道

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00; //抢占优先级2

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x07; //子优先级1

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn; //使能最右所在的外部中断通道

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00; //抢占优先

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级2

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x05; //子优先级0

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); //清除LINE1上的中断标志位 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2); //清除LINE1上的中断标志位 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3); //清除LINE1上的中断标志位 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4); //清除LINE1上的中断标志位 } 附录3

void farward_Low(void) {

GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);

GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11);

TIM_SetCompare1(TIM3,1000); TIM_SetCompare3(TIM3,1000); }

void Left_Low(void)

{

GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);

GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11);

TIM_SetCompare1(TIM3,1000); TIM_SetCompare3(TIM3,400); }

void Right_Low(void) {

GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);

GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11);

TIM_SetCompare1(TIM3,400); TIM_SetCompare3(TIM3,1000); }

void backward(void)

{

GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);

GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);

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GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11);

TIM_SetCompare1(TIM3,2000); TIM_SetCompare3(TIM3,2000); }

void stopward(void)

{

GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);

GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10); TIM_SetCompare3(TIM3,2000); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11); TIM_SetCompare1(TIM3,2000);} 附录4

void TIM2_Int_Init(u16 arr,u16 psc) {

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //时钟使能

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动

重装载寄存器周期的值 计数到5000为500ms

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的

预分频值 10Khz的计数频率

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数

模式

TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据

TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

TIM_ITConfig( //使能或者失能指定的TIM中断 TIM2, //TIM2

TIM_IT_Update | //TIM 中断源

TIM_IT_Trigger, //TIM 触发中断源 ENABLE //使能 );

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //TIM2中断

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级0级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外

设NVIC寄存器

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIMx外设 }

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基于stm32的智能小车设计

第一章 绪论，描述你为什么要做这个课题，以及本课题的国内外研究现状；

第二章 题目任拟，描述基本的理论及技术基础，比如对STM32的性能及原理描述，这部分

可以参考各种资料，但是要注意查重的问题； 第三章：硬件系统设计（如果有），描述你的作品硬件系统的各个部分；

第四章 软件设计，用流程图+语言+少量代码对你的软件各个部分进行描述，不允许将大段

代码黏贴在这里或者用一张流程图占一页的方式凑页数；

第五章 测试，用语言和图片描述你的测试方法、测试过程以及测试结果，重点是要让答辩

老师能从这里看到你的设计确实成功了。

第六章 总结，综合测试的结果，对你的设计做出结论，是否满足任务书要求，并对其存在

的问题或者需要进行的改进做出展望。 致谢

参考文献 所有列出的文献必须在正文中标注引用 附录 代码及重要图片

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