长春工程学院毕业设计（论文）
图5-6 图5-7
图5-8 图5-9
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6 运动控制部分设计
系统主要动力源为伺服电动机，所有伺服电动机均由PAC通过Device总线进行控制，具体连接方式为PAC经Device总线控制S2K驱动器，产生控制信号控制伺服电动机产生动作，PLC接收传感器和图像处理两部分信号。具体流程如图6-1所示，图6-2为S2K通过Device控制伺服电机示意图 图像处理 传感器 Device Net PAC 总线技术 图6-1运动控制部分流程示意图
S2K 伺服电机
图6-2 S2K通过Device控制伺服电动机
6.1 S2K设置 1 硬件方面
S2K的硬件设置是指S2K上拨码开关所指示的地址与实际软件中所设置的地址相同，即软件加载从站时所设置的MAC地址“2”如图6-3与图6-4相同。共需要S2K驱动器4个，设置MAC地址依次为“2”、“3”、“4”、“5”。下图6-3与6-4只显示其中一种情况，其余与其完全相同。
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图6-3 图6-4
2 软件方面
（1）右键单击ljyljy，选择Add Target，选择motion，选择controller。如图6-5所示。 （2）在Select Controller中Controller Series选S2K-SSI104R-Series，Controller Model选IC800SSI104RD2，Motor选3T21-G，如图6-6所示。
图6-5 图6-6
（3）以电机1为例，传入S2K种程序应如下 ，电机1为控制传送带电机。具体步骤为：
在Motion1中输入： VB2=1 mac=10000
mvl=80000 注：推杆电机应设为25000
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mpi=-40960000 注：推杆电机应设为-4096 rpi VB2=0
在Program1中输入：
VI3=VI3
10 WAIT VI1=7 注：推杆电机应设为VI2、VI3、VI4 EXMMotion01 VI2=0 GOTO 10 在Program4中输入：
RSF
EXPProgram1
（4）右键点击Target2选Main Wizard，点击向右箭头，第一个count，第二个为4096，点击Finish。如图6-7所示
图6-7
（5）点击下载图标将程序下载到相应S2K驱动器中。 6.2在ME软件中控制程序
根据表6-1中64个位对应64个定义的输出Q，控制对应位就能实现对应功能。
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表6-1 命令表
ByteByteByteByteByteByteByteByteByteBit 7Bit 6Bit 5Bit 4Bit 3Bit 2Bit 1Bit 0EnableReg ArmHard StopSmooth StopDirection(Velocity Mode)IncrementalCommand Axis Number=0012Parameter Instance to GetCommand Message Type = 1FParameter Instance to SetParameter Value Low ByteParameter Value Low Middle ByteParameter Value High Middle ByteParameter Value High ByteN/ALoad Data/Start Profile
表6-1 特殊变量表
Instance01-128129-255
S2K Variable EquivalentNoneInteger Variables: VI1–VI128Floating Point Variables: VF1–VF127 具体程序如下，下面只是传送带电机的程序，推杆电机与其类似。
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