协同任务序列：
创建协同任务序列的命令框架：
treenode xtrw = createcoordinatedtasksequence(执行器)；创建任务 int po1rw = insertallocatetask(xtrw,执行器，0，0)；分派任务 int po1rw = insertallocatetask(xtrw,执行器，0，0)；
insertproxytask();任务流程
insertsynctask();中断
insertdeallocatetask();取消分派任务
dispatchcoordinatedtasksequence();分配任务
Inserttask(ts, TASKTYPE_TRAVELTOLOC, NULL, NULL, X, Y, Z, 结束速度)；
函数：rank(current,getrank(item)-1)
6
yrot(obj object) 返回对象y轴的旋转位置。
6运动学
initkinematics(kin,current);它的第一个参数必须指定一个空节点，通常将这个参数设置为一个标签节点。
参数localcoords控制实体的位置，其值只能为0或1，默认为0（当不写入时），0表示为 参考model坐标，1表示参考实体自身的坐标。
addkinematic(kin,0,15,0,10,0,0,10,0,time(),KINEMATIC_ROTATE);
7
treenode current = ownerobject(c);
treenode source = inobject(current,1);指定相关的实体
for(int i = 1; i<=nrop(source);i++) nrop函数返回该实体的输出端口数目。定义数值i初值为1. { openoutput(outobject(source,i));如果为真则打开相关实体outobject(source,i)的输出端口。 }
closeoutput(current);关闭当前实体的输出端口。
senddelayedmessage(current,30,current);当前实体给当前实体发送延时消息，延时30秒。触发当前实体内的消息触发器内的函数，使之生效。
8，