图2 比例控制器控制曲线
从图可见P=16时，有振荡趋势，P=24比较好。残差大约是8%。
PI控制器控制曲线如图3所示。选择P=24，然后把I从1800逐步减少。
图3 PI控制器控制曲线
如图所示，在这里I的大小对控制速度影响已经不大。从I=5时出现振荡，并且难以稳定了。I的选择很大，8-100都具有比较好的控制特性，这里从临界条件，选择I=8到20之间。
PID控制器控制曲线如图4所示：
图4 PID控制器控制曲线
P=24,I=20,D=2或4都具有比较好的效果。从控制量来看，P=24,I=8,D=2比较好。
ADAM4000模块控制的结果如图5所示。
图5
从图可见，P=4，I=8000，D=2000控制效果是最好的。
（1）P调节
P=50 I=10000 D=0 SP=10
P=16 I=10000 D=0 SP=12
P=24 I=10000 D=0 SP=10
（2）I调节