数控工程学院毕业设计论文 3.2.2 气动部件的选用
表3.1 机械手单元气动部件的选用表
换向阀
1
改变回路气体的流
向
n位五通换向阀元件名称 数量 元件用途 元件符号
为气动回
气源
1
路提供动
力
气源
双作用缸 3 执行元件
双作用缸 可调单向节流阀
6
调节气回路中的流量大小
可调单向节流阀 二联件 1 过滤调压
二联件
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数控工程学院毕业设计论文 3.2.3气动部件的简要分析
1）机械手站单元的结构及工作过程
机械手移送工件的机械系统及其结构如图所示，用于将工作台A点的工件搬运到工作台B点上。机械手的全部动作由电磁阀控制气动系统工作。其上升/下降、左移/右移运动由电磁阀控制，其位置由磁性传感器检测，夹紧使用电磁阀控制气爪，使用压力传感器检测。即当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时，机械手停止下降，但要保持现有的工作状态。在上升电磁阀通电时，机械手上升；当电磁阀断电后，机械手停止上升。夹紧电磁阀线圈通电时，机械手夹紧；线圈断电时，机械手放松。
图3.4 机械手控制单元结构及移送工件的动作过程图
2）机械手站单元气动元件种类及结构符号 a、导向气缸
导向气缸的外形、结构及符号如图所示，导向气缸的应用如图所示。
双作用双活塞式气缸，行程长度250mm，用于机械手单元X轴的左右伸缩，双活塞气缸是由两个活塞进行驱动的，因此在相同高度的情况下能产生2倍于标准气缸的推力。
双作用双活塞式气缸，行程长度80mm，用于机械手单元Y轴的上下伸缩，其特点是该气缸结构简单，将导轨和气缸做于一体。
图3.5 导向气缸的外形、结构及符号
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图3.6 导向气缸在传输系统中的应用
b、气爪气缸（用于内抓或外抓工件）气爪外形、结构及其符号如图3.7所示。 标准气爪是用于搬运及装配技术的系统产品。其特点如下：
双作用活塞驱动、自对心；不同的夹紧方式向外夹紧，向内夹紧；可以以多种方式和其它驱动器进行结合；采用霍尔传感器或接近式传感器进行位置感应。
辅件安装如图3.8所示。采用外部夹头，易于实现多样性。
图3.7 气爪外形、结构及其符号
图3.8 辅件的安装方法 1-标准气爪，2-气爪手指，3-安装螺钉，4-传感器。
c、平行气缸（用于内抓或外抓工件）如图3.9所示。
Festo标准气爪是用于搬运及装配技术的系统产品，其特点如下：
双作用活塞驱动，自对心；不同的夹紧方式向外夹紧，向内夹紧；可以以多种方式和其它驱动器进行结合；采用霍尔传感器或接近式传感器进行位置感应。
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数控工程学院毕业设计论文 辅件的安装方法如图3.10所示；采用外部夹头，易于实现多样性
图3.9 气爪外形、结构及其符号图 图3.10 气爪的辅件的安装方法 1-标准气爪，2-气爪手指，3-安装螺钉，4-定位销，5-传感器。
d、叶片式摆动气缸
DSM叶片式摆动气缸外形紧凑，占用空间小。驱动力通过旋转叶片直接传送给驱动轴。可调式止动系统和旋转叶片分离，以便于固定限位挡块或液压缓冲器来吸收所受到的力。此外，旋转叶片 还能通过终点位置的弹性垫获得辅助缓冲。止动块不能被移去，因为旋转叶片本身不适合于作为终端位置限位挡块。驱动器背面还有刻度以方便行程调节。摆动气缸外形、结构及符号如图3.11所示。
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图3.11 摆动气缸外形、结构及符号图
摆动气缸的限位有两种方法，方法一：使用传感器限位，安装方式如图3.12所示。方法二：使用缓冲器限位，安装方式如图所示。摆动气缸的固定安装方式有多种，如图3.13所示。
图3.12 摆动气缸使用传感器限位的传感器形状及安装方式
图3.13 摆动气缸使用缓冲器限位的安装形式 21