数控工程学院毕业设计论文 4.3 机械手站单元的I/O分配表
机械手站单元I/O端口分配说明表
序号 1 2 3 4
设备符号 1B1 1B2 2B1 2B2
设备名称 电感式传感器 电感式传感器 磁感应式接近开关 磁感应式接近开关
设备用途 判断摆臂的左右位置 判断摆臂的左右位置 判断摆臂伸缩情况 判断摆臂伸缩情况
信号特征 信号为1：摆臂在最
左端
信号为1：摆臂在最
右端
信号为1：摆臂缩回到位
信号为1：摆臂伸出
到位
信号为1：夹爪已打
地址分配 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3
I0.6 Q0.0
5 3B1 磁感应式接近开关 判断夹爪开闭情况
开 I0.4
信号为0：夹爪夹紧 信号为1：夹爪下降
到位
信号为1：夹爪上升返回到位
信号为1：旋转缸左转
信号为1：旋转缸右
I0.5
6 7 8 9 10 11 12 13 14
4B1 4B2 1Y1 1Y2 2Y1 2Y2 3Y1 3Y2 4Y1
磁感应式接近开关 磁感应式接近开关
电磁阀 电磁阀 电磁阀 电磁阀 电磁阀 电磁阀 电磁阀
判断夹爪上下的位置 判断夹爪上下的位置 控制旋转气缸左右动作 控制旋转气缸左右动作 控制摆臂气缸伸缩动作 控制摆臂气缸伸缩动作 控制夹爪开闭的动作 控制夹爪开闭的动作 控制提取气缸上下的动作
Q0.1
转
信号为1：摆臂缩回 Q0.2 信号为1：摆臂伸出 Q0.3 信号为1：夹爪打开 Q0.4 信号为1：夹爪闭合 Q0.5 信号为1：夹爪下降
Q0.6
信号为0：夹爪上升
4.4 梯形图
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数控工程学院毕业设计论文
机械手站程序梯形图 28
数控工程学院毕业设计论文 4.5指令表
4.6 模拟调试
利用FluidSIM-P软件设计制作气动控制回路和模拟仿真，采用西门子S7-226PLC进行实际模拟检查，不断完善设计内容。
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数控工程学院毕业设计论文 5 总 结
这次毕业论文，对我来说很有意义，在写论文的过程中我学到很多的关于机械手和PLC方面的知识，我以后会加强对它们的学习和应用。通过这一次设计，让我对MPS系统以及机械手站单元的功能和在系统中的作用都有了进一步的了解，同时让我熟悉了PLC的运作，对机械手的发展和应用有了很多认识。特别是对于机械手的控制，通过采用PLC控制机械手可以提高产品质量，降低工人的工作量。由于PLC控制具有机构简单、组合灵活、编程简单、功耗低和改造方便的特点，可以根据控制流程的不同，方便地改变控制顺序来满足工艺要求。采用电磁式感应开关对机械手的位置进行检测，使机械手在动作过程中实现精确定位。
本次设计详细讲解了机械手站单元的控制系统设计过程。采用西门子S7-200系列的PLC作为控制器，进行编程，并采用气动装置进行气动设计，使用电感式接近开关对位置进行监控，实现机械手站单元的控制要求。
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数控工程学院毕业设计论文 参考文献
［1］张俊勇 模块化生产加工系统应用技术 ［M］西安：陕西国防工业职业技术学
院，2010
［2］章国华、苏东 典型生产线原理、安装与调试 ［M］北京理工大学出版社，2009 ［3］王庭树 机器人运动学及动力学 第2版［M］ 西安：西安电子科技大学出版
社，1990.12
［4］ 孟繁华 机器人应用技术 第1版［M］ 哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1989.16 ［5］胡学林 可编程控制器教程 ［M］北京电子工业出版社，2003 ［6］田淑珍 S7-200PLC原理及应用 ［M］机械工业出版社，2004
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数控工程学院毕业设计论文 致 谢
本次毕业设计的完成，不仅在于最后一段时间的搜索和整理，更主要的是在三年中学习知识的积累，所以在此我首先重点感谢三年来为我授课的每一位老师，正因为他们严谨的作风和朴实的教学，最终让我出色完成学业。在此特别感谢我们组的指导老师张俊勇老师，他在我们做毕业设计期间做出了很大的努力，争取让组里的每一位同学精益求精的完成论文，提高答辩质量，这是论文可以顺利完成的最重要的原因。同学们的关心和帮助是我的动力，在我知识的缺憾上给予我很大的帮助，使得设计从刚开始的迷茫到越来越完善，最终帮助我完整的写完了毕业设计。
在毕业设计的写作过程中虽然挫折居多，但是在修补的过程中，我不仅学到了以前自己不足之处的知识，更加体会到了一种学习所要具有的良好习惯和良好态度，一丝不苟和毅力是学习的关键，也是将来走向人生道路任何事成功的关键，所以我可以体会到的是做毕业设计部仅仅是做，更是对自己人生态度的一次感悟。
对于在学习和生活中帮助我和鼓励我的老师和同学们，我再次表示衷心的感谢。
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