目 录
4.1.3 摄像机内部参数的标定原理 ... 错误！未定义书签。 4.1.4 摄像机镜头畸变原理 ......... 错误！未定义书签。 4.2 空间融合参数的求取 ............... 错误！未定义书签。
4.2.1 实验平台 ................... 错误！未定义书签。 4.2.2 摄像机内、外参数及畸变参数的求取错误！未定义书签。
4.3 时间上融合 ....................... 错误！未定义书签。 4.4 融合模型验证 ..................... 错误！未定义书签。 4.5 本章小结 ......................... 错误！未定义书签。 第5章 全文总结 ......................... 错误！未定义书签。
5.1 主要研究工作和结论 ............... 错误！未定义书签。 5.2 不足与展望 ....................... 错误！未定义书签。 参考文献 ................................................ 69 作者简介 ................................................ 71 致 谢 ................................................ 73
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第1章 绪 论
第一章 绪论
我们先来谈谈我们做一辆四轮独立驱动和四轮转向的电动汽车的原因。随着2013年汽车界的“苹果公司”特斯拉的首款车型TESLA MODEL S在全球的风靡，各大汽车厂的电动车战略的推出和各种电动汽车的市场发布，媒体也在高呼着2014年是电动车元年的口号，电动汽车已经成为现在汽车可以发展的最大突破口。
从现在已经投入市场的电动汽车来看，混合动力汽车和纯电动汽车是电动汽车研究的两个分支。经过近些年的发展，电动汽车技术日趋成熟，部分产品已经在市场上得到了充足的应用，比如丰田的普锐斯（混合动力）、比亚迪电动车系列等。目前，电动汽车传动系统多数在传统内燃机汽车的基础上进行一些改变，进而将电动机及电池等部件加入总布置中。这种布置难以充分发挥电动汽车的优势。为使电动汽车对传统内燃机汽车形成更大的竞争优势，设计出适合电动汽车的底盘系统势在必行。而四轮独立驱动/四轮转向技术则可使电动汽车底盘实现电子化，主动化，大大提高电动汽车的性能。使电动汽车与传统汽车相比具有更强的竞争力。下面就分别对四轮独立驱动和四轮转向技术的特点进行介绍，这里面由于大家对新技术的那种热情大家看到的都是一些优点，而缺点或者说在研究遇到的问题需要我们在实践中去发现去改进。
1.1 四轮独立驱动技术的特点
电动汽车四轮独立驱动系统是利用四个独立控制的电动机分别驱动汽车的四个车轮，车轮之间没有机械传动环节。典型四轮驱动布置型式，其电动机与车轮之间可以是轴式联接也可以将电动机嵌入车轮成为轮式电机，车轮一般带有轮边减速器。这种驱动系统与传统汽车驱动系统相比有以下特点：
1)传动系统得到减化，整车质量大大减轻。由电动机直接驱动车轮甚至两者集成为一体。这样省掉了离合器、变速器及传动轴等传动环节，传动效率得到提高，也更便于实现机电一体化。另外，由于动力传动的中间环节减少，传动系的振动及噪声得到改善。甚至在采用纯电力驱动时，可实现无声行驶。但是，在实际实际交通环境中无声行驶，带来的很多问题，在汽车系统没有实现完全的智能化前，带来的往往祸大于福。
2) 与传统汽车相比，四轮独立驱动系统可通过电动机来完成驱动力的控制而不需要其他附件，容易实现性能更好的、成本更低的牵引力控制系统（TCS）、防抱死制动系统（ABS）及电子车身稳定系统（ESP）。并且相对于传统汽车这些功能的实现，四轮独立驱动汽车具有响应速度快、结构简单的优点。在这样的功能实现的工作模式下，存在着独立驱动的车轮之间的通信协同控制的一大难题。
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吉林大学学士学位论文（设计）
3) 对各车轮采用制动能量回收系统，则可大大提高汽车能量利用效率，且与采用单电动机驱动的电动汽车相比，其能量回收效率也获得显著增加。这对提高电动汽车续驶里程是很重要的。
4) 实现汽车底盘系统的电子化、主动化。现代汽车驱动系统布置分为前驱动、后驱动或全驱动。这两种驱动型式各有优缺点，而且对汽车行驶工况的适应性也不同。如前驱动轿车在高速转向时稳定性好，但在加速时或爬坡时，动力性受载荷转移的影响较大，而后驱动在这方面的性能优于前驱动车，而全轮驱动车的成本较高。汽车采用四轮独立驱动技术后，汽车采用前驱动、后驱动或全轮驱动可根据汽车行驶工况由控制器进行实时控制与转换。且各车轮的驱动力可根据汽车行驶状态进行实时控制，真正实现汽车的\电子主动底盘\
1.2 四轮转向技术的特点
在一般汽车，以操纵方向盘使前轮的轮胎转向发挥转弯机能，但四轮转向是后轮的轮胎也可转向之系统。四轮转向的目的：在低速行驶时作逆相转向（前轮与旋转方向为逆向）使旋转时小转弯性能良好，中高速时为同相转向（前轮与旋转方向为同方向），以提高在高速时之车道变换或旋转时操纵稳定性。
1)四轮转向降低低速转向半径。
如图1-1a所示，汽车在低速旋转时，车辆行进方向与轮胎方向大概可视为一致，在各轮大部份不会产生旋转向心力(cornering force )。四轮行进方向的垂直线会交于一点，车辆就以该点为中心(旋转中心)旋转。参考下图低速旋转时之行车轨迹，单轴转向车(通常前轮转向)时，因为后轮不转向，旋转中心差不多在后轴的延长线上。
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第1章 绪 论
图 1-1
如图1-1b四轮转向车此时是把后轮逆向转向，旋转中心比单轴转向（前轴转向）车更靠近车辆，亦即回转半径较小。在低速旋转，前轮转向角若相同，则四轮转向车的回转半径可较小，小转弯性能良好，内轮差也可缩小。内轮差的减少对大型车辆转向安全尤为重要
2)四轮转向高速提高操纵稳定性
直向行进之汽车转弯时，由车辆的重心点变化行进方向的公转，与该重心点周围的车辆自转之两种运动合成来进行。图B 表示单轴（前轮）转向车高速旋转时之车辆状况。首先，若前轮进行转向，前轮胎就产生滑动角α，并产生旋转向心力，车身开始自转。结果，使车身偏向后轮也产生滑动角β，后轮也产生旋转向心力，四轮的力量就分担自转与公转力，随着取得平衡进行旋转。可是速度愈高向心力增大，因此与其取得平衡之旋转向心力也不得不增大，给与前轮更大的滑动角不得不产生大的旋转向心力，而且，因为后轮也会给与相似的滑动角，就发生使车身产生更大的自转运动之必要性。可是，速度愈高更增加车身自转运动之不稳定性，容易产生车辆旋转或横滑。
图 1-2
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