序压下行程开关，结果为：SQ2→Y6（ON）→MM420（50Hz），SQ3→Y5（ON）→MM420（15Hz），SQ4→Y5、Y6（ON）→MM420（70Hz），SQ2→Y7（ON）→MM420（25Hz），SQ1→Y4（ON）→MM420（直流制动）延时5s→Y4（OFF）→MM420、M1（停止）结束。如有不正确可进行相应修改。
三、实训报告与考核要求
（一）实训报告要求
1．归纳整理本次实验的全部资料，包括画出电路图、I/O接线图、梯形图、指令表和填写参数设置表。
2．记录实验过程步骤及观察结果。 3．小结本次实验的体会与收获。 （二）考核要求
（1）PLC主机、编程器连接及通电操作。
（2）PLC清零操作，梯形图设计以及根据梯形图写出指令表。 （3）程序写入操作。
（4）变频器状态与参数设置并填表。
（5）用导线连接PLC、变频器、电动机控制回路。 （6）PLC主机三菱FX1N（或 FX0N）。 （7）变频器MM420/3。 （三）评分标准见表5-2
表5-2 龙门刨床工作台调速PLC与变频器控制系统设计、安装、调试操作考核评分表
项目 1 2 3 4 5 6 7 8 9 读图与分析 根据要求接线不正确每处扣2分,配线工艺5分 不能清零扣5分、不能根据所写指令录入编程器扣5分 指令表错误每处扣2分 梯形图错误每处扣1分 变频器状态设置不正确每处扣2分 变频器输入信号不正确每处扣2分 程序运行试车一次不成功扣5分，三次不成功此项不得分 合 计 扣 分 标 准 劳保与安全5分,工具.仪表2分,材料选用2分 配分 9分 7分 15分 10分 10分 10分 16分 8分 15分 100分 扣分 得分
项目2 机械手PLC分拣控制系统设计、安装、调试
——大小球分选的PLC控制系统
教学目标：
1．掌握初始化指令IST的意义、功能及应用。
2．熟识气动机械手的工作原理，掌握气动机械手（大小球分选）PLC控制的编程方法。 3．掌握控制电路接线、程序的输入、运行与调试。
教学实施：
一、机械手PLC分拣控制系统组件简介及控制要求
（一）机械手PLC分拣控制系统组件简介 如图6-1和图6-2所示
（二）机械手PLC分拣控制系统控制要求
每一个控制系统都是为完成一定的生产过程控制而设计的，在设计的开始阶段必须深入了解生产工艺过程，明确控制要求，确保系统可靠、实用、经济、高效。
系统设有手动、单周期、单步、连续和回原点五种工作方式。编程内有着五种工作方式的公用程序。
1．手动：把总开关设在手动位置，按下上升按钮X22，机械手位置上升,若松开按钮，停止上升，或者上升到上限位置X4自动停止。按下下降按钮X23，机械手下降，松开按钮，停止下降，或者下降到下限位置自动停止。按下右移按钮X24，机械手右移，松开按钮，停止右移，或者右移到右极限位置自动停止。按下左移按钮X25，机械手左移，松开按钮，停止左移，或者左移到左极限位置自动停止。按下吸合按钮 X20,吸合物品，按下释放按钮X21,释放物品。
2．回原点：首先满足回原点条件，按下下降按钮X23(碰到限位开关)→吸合(延时2秒)→上升→右移→下降→释放(延时1秒)→上升→左移→回原点。
（1）当按下右限位：下限位复位，上限位灯亮； （2）当按下作限位：下限位复位，上限位上升；
（3）当全部都按下，停留在中间，下降X23复位，上升X22 上升。
3．单步：在满足回原点的条件下，按启动按钮X16，机械手下降到下限位置后自动停止，再按启动按钮X16，电磁铁得电并且保持得电状态，吸合小球。再按启动按钮X16，机械手上升，升到上限位置后自动停止。再按启动按钮X16，机械手右移，移到右极限位置后自动停止，再按启动按钮X16 ,机械手下降，降到下限位置停止，再按启动按钮X16，电磁铁失电释放小球并且保持失电状态。
4．单周期：步骤与单步相同，不同在于连续运行下降(碰到限位开关) →吸
合(延时2秒) →上升→右移→下降→放松(延时1秒) →上升→左限位→回到原点位置。
5．连续：按下下降按钮X23(碰到限位开关) →吸合(延时2秒) →上升→右移→下降→释放(延时1秒) →上升→左限位→回原点→下降 (碰到限位开关) →吸合(延时2秒) →上升→右移→下降→释放(延时1秒) →上升→左限位→回原点(重复循环)。
6．机械手示意图如图6-1所示，面板图如图6-2所示。
图1-2面板图
图6-2 操作面板图
图6-1 大小球分选系统示意图
二、任务解决步骤
任务1 机械手PLC分拣控制系统的程序设计
（一）控制要求分析
根据控制要求系统设有手动、单周期、单步、连续和回原点五种工作方式。按设计要求进行如下步骤。
（二）I/O点分析和PLC选型
表6-1 确定输入输出设备选择PC分配I/O点数 类 别 名 称 下 限 位 上 限 位 输 入 信 号 右大球限位 右小球限位 左 限 位 下 降 吸 合 输 出 信 号 上 升 右 移 左 移 现 场 信 号 SQ5 SQ4 SQ2 SQ3 SQ1 YV1 YA4 YV0 YV2、（YV5） YV3、（YV5） PC 地 址 X 005 X 004 X 002 X 003 X 001 Y 001 Y004 Y 000 Y 002、（Y005） Y 003、（Y005） 根据控制要求和工艺过程，分析有多少个开关量，（没有模拟量）是否需要通信连网等，
并根据控制规模确定PLC型号。PLC型号：FX2N—64MR。
（三）硬件电路和I/O接线设计
根据I/O信号类型，分配I/O接线；并合电气设备控制知识，设计断路器、继电器、接触器等配套电路，画出硬件电路和I/O接线原理图（见图6-3、图6-4）。
图6-3 电源进线、控制变压器接线图
图6-4 PLC的I/O接线图与控制原理图
（四）控制程序设计