轴，为了执行相关到工作对象的圆周，该项目必须被指定。 [ \\Corr ]： 改正
数据类型：switch
如果使用该项目的话，通过CorrWrite指令写到改正入口的改正数据将被添加到路径和目标位置。 程序执行：
机器人和外部单元以下说明移动到目标位置：
??工具的 TCP按照程序中的定常速度作圆周运动。
??工具按照定常速度重新定向，从开始位置的方向到目标点的方向。
??重新定向相对于圆周路径执行。因此如果开始点和目标点的方向相对于路径是相同的，在移动过程中
相对方向保持不变（参看下图）。
下图说明了圆周运动过程中的工具方向。
圆周点的方向没有到达，它只是用来区别重新定向中两个可能的方向。沿着路径重新定向的精度只取决于
开始点和目标点的方向。
圆周运动过程中的工具方向的不同模式在指令CirPathMode中有描述。
非并列的外部轴以定常速度执行，目的是和机器人轴同时到达目标点。圆周点中的位置没有用到。
如果重新定向或者外部轴不能达到程序中的速度，TCP得速度将被减小。
当运动转换到路径中的下一段的时候通常会产生转角路径。如果停止点在zone数据中指定，在机器人和外
部轴到达合适位置的时候，程序才能继续执行。 更多范例：
如何使用该指令得更多范例说明如下：
例1 MoveC *, *, v500 \\V:=550, z40 \\Z:=45, grip3;
Grip3 的TCP 圆周运动到存储在指令中的位置。运动中把数据设定到v500 和z40 执行；TCP 的速度是
550mm/s，zone的大小是45mm。
例2 MoveC p5, p6, v2000, fine \\Inpos := inpos50, grip3;
Grip3 的TCP圆周运动到停止点p6。当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器
人认为它到达该点。它等待条件满足最多等两秒。参看stoppointdata 数据类型的预定义数据inpos50。
例3 MoveC \\Conc, *, *, v500, z40, grip3;
Grip3 的TCP 圆周运动到指令中存储的位置。圆周点也存储在指令中。当机器人移动的时候，执行后续逻 辑指令。
例4 MoveC cir1, p15, v500, z40, grip3 \\Wobj :=fixture;
Grip3 的TCP经过圆周点cir1圆周运动到位置p15。这些位置在fixture的对象并列系统中指定。 限制：
对于 cirPoint 和Topoint 如何放置有一些限制，如下图描述： ??起点和ToPoint之间的最小距离是0.1毫米。 ??起点和CirPoint之间的最小距离是0.1 毫米。
??从起点到CirPoint 和ToPoint之间的最小角度是1 度。
在接近这些限制的时候，精度将会很差，即如果圆的起点和ToPoint 相距较近，圆倾斜引起的缺陷可能远大
于编程点所使用的精度。
确保机器人在程序执行过程中可以到达Circle Point（圆周点），必要的话把圆再分段。
当机器人停止在圆周路径上，执行模式从向前到向后得改变，或者相反，是不允许的，并且将导致错误信 息。 警告！
当 TCP在圆周点和终点之间的时候，MoveC指令（或者任何其它包括圆周运动的指令）不允许从开头执行。
否则机器人将不能执行编程的路径（从和编程路径方向不同的方向绕圆周路径定位）。 语法：
MoveC [ ‘\\’ Conc ‘,’ ] [CirPoint’ :=’ ]
[‘\\’T ‘:=’
[‘\\’Inpos’ :=’
[‘\\’Wobj ‘:=’
其他位置指令RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部分 速度的定义 第 1010 页speeddata—速度数据 Zone数据的定义第 1047 页zonedata—zone数据
停止点数据的定义第 1014 页stoppointdata—停止点数据 工具的定义 第 1031 页tooldata—工具数据
工作对象的定义第 1039 页wobjdata—工作对象数据 写到改正入口第 67 页CorrWrite－写到改正入口
在圆周运动中工具重新定向第 32 页CirPathMode－在圆周路径中工具重新定向 运动综述RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理部分
并列系统RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和I/O 原理－并列系统部分
并发的程序执行RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理—用逻辑指令同步部分
1.90．MoveCDO－圆周移动机器人并且在转角处设置数字输出
用途：
MoveCDO（圆周移动数字输出）用来把TCP 圆周移动到一个给定的目标点。指定的数字输出在目标点的
转角路径的中间被置位/复位。在运动过程中，相对于圆周的方向通常保持不变。 该指令只能用在主任务T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。 基本范例：
该指令的基本范例说明如下。
例1 MoveCDO p1, p2, v500, z30, tool2, do1, 1;
Tool2 的TCP 圆周移动到位置p2,速度数据v500 和zone 数据z30。圆周由开始点、圆周点p1 和目标点p2
确定。在转角路径p2的中间位置设置输出do1。 项目：
MoveCDO CirPoint ToPoint [\\ID] Speed [\\T] Zone Tool [\\Wobj] Signal Value CirPoint：
数据类型：robtarget
机器人的圆周点。圆周点是圆周上开始点和目标点之间的一个位置。为了获得最好的精度，它最好处于开
始点和目标点一半的位置。如果它太靠近开始点或者目标点，机器人将给出一个警告。圆周点定义为一个命名
的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。不使用外部轴的位置。 ToPoint：
数据类型：robtarget
机器人和外部轴的目标点。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。 [\\ID]： 同步ID
数据类型：identno
该项目必须用在并列了同步运动的多运动系统中，不允许在其它任何条件下使用。
在所有协作的程序任务中，指定的ID 号码必须相同。ID 号保证了在routine中运动不会混淆。 Speed：
数据类型：speeddata
应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具重新定向和外部轴的速度。 [\\T]： 时间
数据类型：num
该项目用来指定机器人和外部轴运动的总时间，单位秒。它用来替换相应的速度数据。 Zone：
数据类型：zonedata
运动的 zone数据。Zone数据描述产生的转角路径的大小。 Tool：
数据类型：tooldata
当机器人运动时时用的工具。工具中心点就是运动到目标点的那个点。 [\\Wobj]： 工作对象
数据类型：wobjdata
工作对象（对象坐标系统），就是在指令中机器人相关到的对象。
该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。另一方面，如果使用了静止TCP或者并列的外
部轴，为了执行相关到工作对象的圆周，该项目必须指定。 Signal：
数据类型：signaldo
要改变的数字输出信号的名称。 Value：
数据类型：dionum
期望的信号的数值（0 或者1）。 程序执行：
关于圆周运动得更多信息参看指令MoveC。
在飞点的转角路径的中间位置，数字输出信号置位/复位，如下图所示。 下图说明在转角路径MoveC指令的数字输出信号的置位/复位。
对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即MoveC＋SetDO。但是当在指令MoveCDO 中使用停
止点、当机器人到达停止点的时候，数字输出信号置位/复位。
在执行模式继续逐步向前而不是逐步向后时，指定的I/O 信号被置位/复位。 限制：
按照指令MoveC的常规限制。
语法：
MoveCDO [ CirPoint ‘:=’ ]
[‘\\’Wobj’ :=’
其他位置指令RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部 分
圆周运动机器人第 209 页MoveC－圆周移动机器人 速度的定义 第 1010 页speeddata—速度数据 Zone数据的定义第 1047 页zonedata—zone数据
工具的定义 第 1031 页tooldata—工具数据
工作对象的定义第 1039 页wobjdata—工作对象数据
运动综述RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理部分 坐标系 RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和I/O 原理－坐 标系部分
带 I/O 设定的运动RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理—用 逻辑指令同步部分
1.91．MoveCSync－圆周移动机器人，并且执行一个RAPID程序
用途：
MoveCSync（同步圆周移动）用来圆周移动TCP到一个给定的目标位置。在目标点的转角路径的中间位置，
指定的RAPID 程序开始运行。在运动过程中，相对于圆周的方向通常保持不变。 该指令只能用在主任务T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。 基本范例：
该指令的基本范例说明如下。
例2 MoveCSync p1, p2, v500, z30, tool2, “proc1”;
Tool2 的TCP 圆周移动到位置p2,速度数据v500 和zone 数据z30。圆周由开始点、圆周点p1 和目标点p2
确定。在转角路径p2的中间位置程序proc1 开始执行。 项目：
MoveCSync CirPoint ToPoint [\\ID] Speed [\\T] Zone Tool [\\Wobj] ProcName CirPoint：
数据类型：robtarget
机器人的圆周点。圆周点是圆周上开始点和目标点之间的一个位置。为了获得最好的精度，它最好处于开
始点和目标点一半的位置。如果它太靠近开始点或者目标点，机器人将给出一个警告。圆周点定义为一个命名
的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。不使用外部轴的位置。 ToPoint：
数据类型：robtarget
机器人和外部轴的目标点。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。 [\\ID]： 同步ID
数据类型：identno
该项目必须用在并列了同步运动的多运动系统中，不允__________许在其它任何条件下使用。 在所有协作的程序任务中，指定的ID 号码必须相同。ID 号保证了在routine中运动不会混淆。 Speed：
数据类型：speeddata
应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具重新定向和外部轴的速度。 [\\T]： 时间
数据类型：num
该项目用来指定机器人和外部轴运动的总时间，单位秒。它用来替换相应的速度数据。 Zone：
数据类型：zonedata
运动的 zone数据。Zone数据描述产生的转角路径的大小。 Tool：
数据类型：tooldata
当机器人运动时时用的工具。工具中心点就是运动到目标点的那个点。 [\\Wobj]： 工作对象
数据类型：wobjdata
工作对象（对象坐标系统），就是在指令中机器人相关到的对象。
该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。另一方面，如果使用了静止TCP或者并列的外
部轴，为了执行相关到工作对象的圆周，该项目必须指定。 ProcName： 程序名称
数据类型：string
在目标点的转角路径的中间位置要执行的RAPID 程序的名称。 程序执行：
关于圆周运动得更多信息参看指令MoveC。
当 TCP到达MoveCSync指令的目标点的转角路径的中间位置时，指定的RAPID 程序开始执行，如下图所 示。
下图说明在转角路径的中间位置用户定义的RAPID 程序的执行。
对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即MoveC＋其他RAPID 程序。 下表描述了在不同执行模式下指定的RAPID 程序的执行： 执行模式RAPID 程序的执行 继续或者循环按照该描述 逐步向前在停止点 逐步向后一点也不执行 限制：
按照指令MoveC的常规限制。
当程序停止后，从连续执行或循环执行切换到逐步向前或者向后将导致错误。该错误告诉用户模式切换将
导致路径上的执行队列的RAPID 程序的执行错误。
指令 MoveCSync不能用在TRAP层次上。指定的RAPID 程序不能用逐步执行测试。 语法：