24
?3?vDC3/lDC3?(d c3??v)/(DC3??l)
?(64?0.003)/(64?0.005)?0.6rad/s，顺时针方向。
?2??3
25 （1）速度分析
vB1??1lAB?vB2
vB3?vB2?vB3B2，取?v作速度多边形，影像法得e和f点。
vF?pf?v，?2??3?vB3/lBD?pb3?v/lBD，顺时针方向
vC?vB2?vCB2，vC?pc2?v。（或另法vC2?vC3?vC2C3）
n2ntkra?a??l?aa?a?a?a?aB11ABB2，B3B3B2B3B2B3B2，取?a作图，影像法得e?（2)B1nt?a?a?a?aa?? f??fCB2CB2CB2 Fa和点。，
t?????a23B3/lBD，顺时针方向，aC??c2?a 其中
26（1）vC?vB?vCB，取?v作图求出vC、vCB。
利用影像法求vD2（扩大杆2）。
vD4?vD2?vD4D2
求得v5?v4?pd4，指向如图。
nta?a?a?aCBCBCB（2），取?a作图。
kraD4?aD2?aD4D2?aD4D2
na?a?? d?a。 5D44求得
27 (1)求?5
rrvB//vC，?构件2瞬时平动，?2?0
vE4?vB??1lAB，vE4?vE5?vE4E5，vE4//vE5?vE4E5
vE4E5?0，vE4?vE5??1lAB??5lEF lAB?lEF，??5??1，逆时针方向
(2)求?5
aE2?aE4
ntnaE4?aB?aE4B?aE4B，平动aE4B?0
ntkraE4?aE5?aE5?aE4E5?aE4E5 kvE4E5?0，?aE4E5?2?5vE4E5?0
tntraB?aE2B?aE5?aE5?aE4E5
将该式向BC方向投影有
taE5?0，即?5?0
28（1）?3??2??1?15 rad/s，?3??2??1?0
（2）vC?vA2?vCA2?vB2?vCB2，vA2?vA1?vA2A1
vB2?vB3?vB2B3，vCA2??2lCA?0.72m/s，vCB2??2lCB?1.29m/s
由速度多边形量得：
vA2A1?vA2=p a2?v?1.33m/s，vB2B3?vB2=p b2?v?0.74 m/s
ntnt a?a?a?a?a?a?aCA2CA2CA2B2CB2CB2 （3）
krkraA2?aA1?aA2A1?aA2A1，aB2?aB3?aB2B3?aB2B3
整理得：aC?aA2A1?aA2A1?aCA2?aB2B3?aB2B3?aCB2
kn22aA2A1?39.9 m/s，aCA2?10.8 m/s kn22aB2B3?22.2 m/s，aCB2?19.8 m/s
krnkrnna?? c?a?460 m/s2 C由图：
(比例尺?v?0.02 (m/s)/mm，?a?1 (m/s2)/mm)
29（1）vB?vA?vBA，选比例尺?v作速度多边形
v3?vB?p b?v
用影像法求得vC2?p c2?v
vC4?vC2?vC4C2
v5?vC4?p c4?v
?2?vBA/lAB?b a?v/lAB，顺时针方向
vC4C2?c2c4?v
nta?a?a?aBABABA（2），选比例尺?a作加速度多边形。
??a 由影像法求得aC2?? c2kraC4?aC2?aC4C2?aC4C2
a3?aB?? b??a ??a a5?aC4?? c4t?b??a/lBA，逆时针方向。 ?2??4?aBA/lBA?n2
30 (1) (机构位置) 封闭矢量方程?ABC：l1?l2?sr?0?CDE：l3?l4?xE?0
位置矢量在x、y轴上的投影：
srcos?3?L1cos?1,srsin?3?L1sin?1?L2
L3cos?3?L4cos?4?xE?0,L3sin?3?L4sin?4?0
(2)速度矩阵方程位置方程微分
(3)加速度矩阵方程速度方程微分
vrcos?3?sr?3sin?3??L1?1sin?1,vrsin?3?sr?3cos?3?L1?1cos?1 ?L3?3sin?3?L4?4sin?4?vE?0,L3?3cos?3?L4?4cos?4?0
00??vr???L1?1sin?1??cos?3?srsin?3?sin??????L?cos??scos?003r31????3???11?0??L3sin?3?L4sin?4?1???4??0??????0Lcos?Lcos?0v03344? ???E??arcos?3?vr?3sin?3?vr?3sin?3?sr(?3cos?3??3sin?3)??L1?1cos?1 arsin?3?vr?3cos?3?vr?3cos?3?sr(??3sin?3??3cos?3)??L1?1sin?1
?L3?2?3?L3?3sin?3?L4?2?4?L4?4sin?4?aE?0 3cos4cos?L3?2?3?L4?2?4?0 3sin?3?L3?3cos4sin?4?L4?4cos2222