CPU的通用串行接口USART3作为编码器通讯接口，485发送接受使能端口使用PE11IO口控制。
USART1端口参数设置如下： 波特率：2.5M 开始位：1位 停止位：1位 数据位：8位 校验位：无 发送：使能 接收：使能
串口DMA发送：使能 串口DMA接收：使能
串口DMA通道发送端设置： 外设地址：串口数据寄存器 内存地址：发送数据内存地址
DMA传输方向：从存储器到外设 DMA数据传输长度：实际发送数据字节数 外设数据字长：1个字节 内存数据字长：1个字节
设置DMA的内存递增模式：为增量模式 DAM数据传输完成中断：开 串口DMA通道接收端设置： 外设地址：串口数据寄存器 内存地址：发送数据内存地址 DMA传输方向：从外设存储器到 DMA数据传输长度：实际接收数据字节数 外设数据字长：1个字节 内存数据字长：1个字节
设置DMA的内存递增模式：为增量模式 DAM数据传输完成中断：开 具体数据通讯流程如下：
总结：第一种方案使用AU5561串行转并行芯片适合系统无FPGA芯片厂商，常规伺服驱动器厂商可以采用第二种方案采用FPGA多摩川提供源代码，第三种方案适合MCU支持高速串口、DMA功能的产品。