11??100.1S?1?Wci 满足近似条件 3Ts3?0.00333（2）忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件
311?3??79.06?Wci 满足近似条件 TmTL0.12?0.012（４） 电流环小时间常数近似处理条件
1111??161.7S?1?Wci 满足近似条件
3TsToi30.0017?0.0025R0?40K?Ri?KiR0?0.224?40?8.96K?(9K?)（5）计算调节器电阻和电容 Ci??iRi?0.012?1.33?F9?103
Coi?4Toi4?0.0025??0.25?F3R040?10 动态性能跟随指标为 ??4.3%?5%满足近似条件 (3)
3.ASR 1.确定时间常数
电
流
环
等
效
时
间
常
数
1KI
K?T??0.5
1?2T?i?2?0.0058?30.0116S6KI
转速滤波时间常数 Ton?0.015S 转速环小时间常数 T?n?1?Ton?0.01166?0.015?0.02666S KI2.选择转速调节器结构 ：按典型Ⅱ型系统设计，选择PI调节器 WARS(S)?3.计算转速调节器参数
取 h=3 ASR的超前时常数
转
Kn(?ns?1)
?ns速开环增益
?n?hT?n?3?0.0266?0.0798SKN?h?12h2T?2?4?314.07S?222?9?0.0266
Kn?(h?1)?CeTm4?0.0236?0.196?0.12??7.732h?RT?n6?0.01?0.18?0.0266ASR例系数
4.校验近似条件
Wcn?KN?n?169.6?0.0798?13.53S?1
（1）电流环传递函数简化条件 件
(2)转速环小时间常数 5.计算调节器电阻电容
1KI185.76??40.43?Wcn满足近似条
3T?i30.005831KI185.76??25.2?Wcn满足近似条件
3Ton30.015Rn?KnR0?7.73?40?310K? Cn??nRn?0.0798?0.257?F 3310?10Con?4Ton4?0.015??1.5?FR040?103调节器
h=5
2-15 (1)选用
*PI
U10??im??0.00877V/A
Idm760?1.5*U10??n??0.026V7?minr/
nmax375
T?i?Ts?Toi?0.0017?0.002?0.0037S 1?2T?i?2?0.0037?0.0074SKI
T?n?1?Ton?0.0074?0.02?0.0274S KI
?n?hT?n?5?0.0274?0.137SKN?
h?16?2??159.8S2250?0.02742h2T?
Kn?(h?1)?CeTm6?0.00877?1.82?0.112??10.52h?RT?n10?0.0267?0.14?0.0274Rn?KnR0?10.5?40?420K?Cn?Con??nRn?0.137?0.33?F 3420?104Ton4?0.02??2?FR040?103（2）KIT?i?0.5
Wci?KI?1?135.1S?1 2T?iWcn?KN?n?159.8?0.137?22S?1
（１） 电流环传递函数简化条件
1KI1135.1??64S?1?Wcn满足近似条件
3T?i30.0037
1KI1135.1??27S?1?Wcn满足近似条件
3Ton30.02Un??n2-16（1）
5n???500r/min?0.01*Un*U15??n??0.01V?min/r
nmax1500U10??im??0.33V/A
Idm30Uc?Cen?IdR0.128?20?2??3.47V
Ks30*** n?0,Un?0,Ui?10V,Ui??10V,Uc?2V,IdL?30A