图2.4 舵机的安装
控制板安装
“降低智能车重心，减轻整车重量”，是我们进行智能车机械安装的总体原则，因此我们将控制板置于小车前部尽量靠近底盘的地方，驱动板安装在小车中后部的两个立柱上，使整车的重量分部均匀，整体的重心在中间偏后，如下图所示。
图2.6 控制板以及驱动板的安装
底盘结构调整
模型车采用的底盘是四轮独立悬架，当车轮上下跳动时，车轮平面没有倾斜，但轮距会发生较大变化，故车轮发生侧向滑移的可能性较大，因此必须对底盘参数做出一定的调整。
5.2.1 底盘高度
车身高度指的是当车子满载的时候，底盘离地面的高度。车身高度直接影响模型车重心的高度，也会影响模型车过坡道。可以通过旋转前、后桥中的一粒内六角螺丝来调整车身高度。最终调整后的高度为1.0cm～1.2cm如图5.2、5.3所示。
B型模型车采用的是国内厂商生产的1：16的电动越野遥控车的底盘部分，突出特点为四轮驱动，四轮独立悬挂，相比于往年比赛采用的A型车模结构上复杂程度有所增加。同时可调整参数也有所增加，而通过调整这些参数，可以改变车辆的性能。
5.2 底盘结构调整
模型车采用的底盘是四轮独立悬架，当车轮上下跳动时，车轮平面没有倾斜，但轮距会发生较大变化，故车轮发生侧向滑移的可能性较大，因此必须对底盘参数做出一定的调整。 5.2.1 底盘高度
车身高度指的是当车子满载的时候，底盘离地面的高度。车身高度直接影响模型车重心的高度，也会影响模型车过坡道。可以通过旋转前、后桥中的一粒内六角螺丝来调整车身高度。最终调整后的高度为1.0cm～1.2cm如图5.2、5.3所示。
图5.2前桥的内六角螺丝
图5.3 后桥的内六角螺丝
最终调整后的效果如图5.4所示。
图5.4 底盘高度调整后效果图
5.2.3 底盘的加固
在调试过程中，发现这款模型车的底盘质地比较软，当模型车运行过程中就会出现晃动的情况，在高速运行时尤其明显。严重时晃动会使激光接收管出现接收不到的情况，大大影响了速度的提高。仔细观察发现，底盘两头连接车轮结构的部分太细，如图5.5，这是造成车体晃动的主要原因。在不影响前轮转弯的情况下尽量使
用较宽、较硬的材料加固。加固后的效果图如图5.6所示。
图5.5 车体晃动的原因
图5.6 前轮加固后效果图
2.4.1 重心高度
重心的高度是影响智能车稳定性的因素之一。当重心高度偏高时，智能车在转弯过程中会发生后轮抬起，即‘抬脚’现象，严重时甚至翻车。 本队重心高度的调节主要从以下方面着手：
一、车底盘高度调整：合理的底盘刚度和底盘高度调节会提高智能车的加速性能。智能车的重心应该越低越好，降低地盘时实现重心下降的较为直接的方式。应注意到底盘高度的调节是将智能车的其他性能提高以后间接的帮助加速性能提高。但是由于赛道中坡道的限制，底盘的高度在低于5mm时将会冲撞坡道，并不使地盘受到不必要的磨损和震荡，剧烈的冲击甚至会撞坏转向机构。因此地盘距离地面高度不能低于5mm。降低底盘的方式可以通过在减震弹簧中增加套管实现
二、车体构件高度调整：在智能车改装过程中，我们一直把重心作为考虑因素之一。
使重量的分布尽量靠近底盘。此外更小体积的电路板可以恰好镶嵌在底盘其他构件的空隙之中。
三、紧固螺丝：在智能车对于紧固程度要求不高的地方，如电路板固定螺丝，传感器定位螺丝等，采用尼龙材质的螺丝；在车底盘等高度较低的地方采用车模原配螺丝。这样不仅可以降低整车重量，而且可以使重心高度尽量降低。 2.4.2 重心与中心线偏离程度
重心与中心线偏离程度主要影响左右转弯性能的对称性。车模固有结构重心与重心线严重偏离，因此，应该再设计过程中予以纠正使之尽量靠近中心线。方法请参照2.4.1。
2.4.3 重心前后调整
调试经验证明，前后重心应位于中间差速齿轮箱附近。此时车体性能较好。
重心过于靠前将引起前轮压力过大，转向舵机需要更大的极限拉力（为提供更大的极限拉力必须短力臂，但此举降低了转向反应速度）。
重心过于靠后一起前轮压力过小，前轮抓地力不牢，转向性能下降。 2.4.4 重心简易测量方法
一、绳子测量法：利用拉紧的绳子，将车放于其上，使绳子平行（测中心偏离中心线程度）或垂直于车体中心线（测重心前后偏移程度），移动车子使车在绳子上平衡。平衡处既是车重心所在直线。
图2.7 单点测量重心法
二、单点测量法：利用凸型物体（如鼠标，车模配套十字架等）将车放于其上，使之平衡。平衡处即是重心。注：此法不适于测量重心高度。如下图所示
图2.7 单点测量重心法