机器人项目研究报告 - 图文(3)

四、项目总结

完成的设计：

1.仿生学原理分析 2.机构学理论分析

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3.自动控制系统设计 4.计算机软件开发 5.传感器检测控制系统设计 6.电机驱动电路设计 达到的要求：

1.控制系统对12路驱动器的稳定角度控制，速度控制。 2.整体结构与行走步态稳定性达到要求。 3.多种静态步态与传感器检测控制一体化的实现。 4.机器人能够快速准确探测前方障碍物，针对不同情况探索行进路线。

项目成果总结：

项目已经设计制作出三代机器人样本实物，经过实际行走测试，稳定性，速度，蔽障性能等参数达到甚至超过预先设定的指标。

机器人相关参数与性能指标如下：

重量：460g

尺寸：160*100*40mm 平均行走速度：0.06m/s 平均功率：1.2A*5V=6W 探测响应时间：约0.5s

能够在平地上进行前进、后退、左转、右转等稳定步行能够准确探测前方障碍物，根据不同情况执行合适的步态，探索行走路径

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五．附录程序：

//===========主程序 main.c================//

#include #include #include <1602LCD.h> #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar f[12]; uchar m[12][7];

uchar sign,rooptime,roopnum; uchar direc; uchar canmove=1; uchar run=0;

char parameter[12]={9,-9,-15,3,9,-3,-13,6,8,9,-14,-10}; void sys_init(void) { DDRA=0xe0; DDRB=0xff; DDRC=0xff; DDRD=0x0f; PORTA=0x1f; PORTB=0x00; PORTC=0x00; PORTD=0xf0; TCCR2=0x0a; OCR2=10; TIMSK|=0x80; Lcd_init(); _delay_ms(1000);

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}

void residual(void) {

uchar i,j; for(i=0;i<12;i++) f[i]+=parameter[i]; for(i=0;i<12;i++) for(j=0;j<7;j++) m[i][j]+=parameter[i]; }

void gait1(void)//动作函数 前进 { uchar i; roopnum=4; rooptime=6; sign=0; i=0;

m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;

i=1;

m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;

i=2;

m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;

i=3;

m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;

i=4;

m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;

i=5;

m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;

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i=6;

m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;

i=7;

m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;

i=8;

m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;

i=9;

m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;

i=10;

m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;

i=11;

m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;

for(i=0;i<12;i++) f[i]=m[i][3]; residual(); }

void gait2(void)//动作函数 后退 { uchar i; roopnum=4; rooptime=6; sign=0; i=0;

m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;

i=1;

m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]

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