MOTOCOM使用说明
网线插在机器人控制柜里的LAN端口，与计算机连接好，计算机本身连接网络 1. 设置
1.1 串口通讯
(1) 机器人正常开机，【系统信息】－【安全模式】，选【管理模式】输入安川密码
（61.11.12），按【回车】
(2) 【参数】里 【FD】里FD3设为1，【RS】里RS0设为2，RS29设为1。 (3) 【输入输出】里【虚拟输入】，82015设为ON (4) 重新开机
(5) 把机器人示教盒拨到“远程”模式 1.2 网络通讯
(1) 按[主菜单]开机，【安全模式】选【管理模式】输入安川密码（61.11.12），按【回
车】键
(2) 【设置】里选【选项功能】，选【网络】，按【回车】键，第一行选【internet】，
进入【Detail】,设置IP地址，按两次【回车】，弹出是否确认修改的对话框，选择是。
设置时，服务器一项和网关相同，IP末位不宜超过100。 (3) 机器人正常开机，【系统信息】－【安全模式】，选【管理模式】输入安川密码，
按【回车】
(4) 【参数】里 【FD】里FD3设为1，【RS】里RS0设为2，RS29设为1。 (5) 【输入输出】里【虚拟输入信号】，82015设为ON，82016为Off。
设置时，“联锁”与“选择”一起按才能改变状态，说明书截图：
(6) 机器人重新开机
(7) 把机器人示教盒拨到“远程”模式
(8) 计算机上修改IP地址，和机器人在一个网段（只有末位不同）
如果把网络通讯改为串口通讯，需要取消网络功能，即作如下处理：
(1) 按[主菜单]开机，【安全模式】选【管理模式】输入安川密码，按【回车】键 (2) 【设置】里选【选项功能】，选【网络】，按【回车】键，第一行选【未使用】，
按【回车】，弹出是否确认修改的对话框，选择是。
2. MOTOCOM32软件的安装
使用安装包进行安装，安装后将4个dll文件覆盖。
3. MOTOCOM32软件的使用
使用软件前，确认参数已设置，机器人示教盒拨到“远程”模式
打开Host control软件，点击Option，设置通讯方式，如果是网络通信，不要勾选IP地址栏下面的复选框“EthernetServer Effective”Robot Type项选择相应的机型（选啥都行）。
Operation Environment 设置好后，可以点击主界面上的 RPOSJ 按钮，弹出如下对话框
点击 “Execute”，成功执行后，空白框内会显示机器人的当前位置数据，Code一栏显示“0”。如不能成功执行，空白框内不显示数据，Code一栏显示“-1”
4. MOTOCOM32 编程方法
使用软件前，确认参数已设置，机器人示教盒拨到“远程”模式
MOTOCOM32安装成功后，安装目录下有MOTOCOM32的使用说明书MOTOCOM32_US.pdf ，示例程序，和需要用到的库文件。
MOTOCOM32_US.pdf文件的6.2节，6.3节详细介绍了VB和VC创建一个程序的详细操作过程。大体有以下几步：
（1） 将相关的.h .dll .lib 文件包含到工程中 （2） 连接机器人，代码见附录1 （3） 控制机器人或读取机器人数据
根据要求不同，在motocom32_us.pdf 内第7章的内容中，选择所需的指令。
（4） 断开机器人，代码见附录2 5. 异常处理
如果计算机与机器人通讯不上
（1） 检查参数设置，串口线或网线是否连接 （2） 如果是网络通信，进入“管理模式”，检查“系统信息”里是否有“网络通信”
选项
如果是串口通信，“系统信息”里应该没有“网络通信”选项
（3）关闭MOTOCOM32软件，以及连接时弹出的对话框
，把机器人模式拨到“示教”模式，
再拨回“远程”模式，然后重新连接机器人
附录1 连接机器人
void CEx1Dlg::OnConnect() { short ncid; short rc;
char cur_dir[_MAX_DIR]; char *IPAddress= TEST_IP_ADDRESS; _getcwd( cur_dir, sizeof(cur_dir) ); int mode=m_com.GetCurSel();
if( mode==0 ) //串口通讯方式 {
ncid = BscOpen( cur_dir, PACKETCOM); //以串口方式打开通讯口 if( ncid < 0 ) {
AfxMessageBox(\找不到通讯手柄\ CONNECT= ncid ; return; }
rc = BscSetCom( ncid, 1, 9600, 2, 8, 0 ); //设置串口通讯参数 if( rc != 1 ) {
rc = BscClose( ncid );
AfxMessageBox(\设置参数失败\ CONNECT=-1; return; }
} else {
ncid = BscOpen( cur_dir, PACKETETHERNET ); //以网络方式打开通讯口 if( ncid < 0 ) {
AfxMessageBox(\找不到通讯手柄\ CONNECT= ncid ; return; }
rc = BscSetEther( ncid, IPAddress, 0, GetSafeHwnd() ); //设置网络IP地址 if( rc != 1 )
{
rc = BscClose( ncid );
AfxMessageBox(\设置参数失败\ CONNECT= -1 ; return; } }
rc = BscConnect( ncid ); //连接机器人 if( rc != 1 ) {
rc = BscClose( ncid );
AfxMessageBox(\无法连接\ CONNECT= -1 ; return; }
AfxMessageBox(\已连接\ CONNECT=ncid ; }
附录2 断开计算机与机器人的连接 void CEx1Dlg::OnDisconnect() {
short ncid;
ncid=CONNECT; if( ncid>= 0 ) {
BscDisConnect( ncid ); BscClose( ncid ); AfxMessageBox(\已断开\ } else { AfxMessageBox(\未连接\ } }
//断开机器人 //关闭通讯口