2、（15分）如图所示机构，O1A=O2B＝r＝10cm，O1O2 ＝AB＝20cm。在图示位置时，O1A杆的角速度ω＝1 rad/s，角加速度α＝0.5rad／s2，OlA与EF两杆位于同一水平线上。EF杆的E端与三角形板BCD的BD边相接触。求图示瞬时EF杆的加速度。 解：取EF上的E点为动点，BCD为动系 则动系作平移，加速度合成图如图所示
20cm ntae?r?2?10cm/s2，ae?r??5cm/s2
O2 B 30? ??n?t?由aa?ae?ae?ar投影于BD面的法线方向 aacos30??acos30?asin30
ntaa??ae?aetan300??7.11cm/s2
0ne0te0ω α ?aenA C ?aetE ?aa?arF O1 D 负号表示方向向左。
3、（15分）滑块以匀速度vB=2m/s沿铅垂滑槽向下滑动，通过连杆AB带动轮子A沿水平面作纯滚动。设连杆长l =800mm，轮子半径r =200mm。当AB与铅垂线成角? =30?时，求此时点A的加速度及连杆、轮子的角加速度。 解：AB做平面运动，瞬心为C，则AB角速度
?aA?taABA r ?AB?vB/BC?vB/?lsin300??5rad/s
由于滑块B无加速度，以B为基点，A点加速度
? l ?naABC??n?taA?aAB?aAB
n2其中aAB?l?AB?20m/s2
B vB
n投影于AB方向： aAcos600?aAB，得aA?40m/s2，水平向左。
投影于垂直于AB方向：aAcos30?aAB，得atAB?203m/s2 AB角加速度：?AB?atAB/l?253rad/s2，逆时针。 对于纯滚动轮角加速度为：?A?aA/r?200rad/s，逆时针
20t 6