2、说明P、I、D控制规律的特点。
答：P特点 ：动作迅速（只要有偏差存在，调节器的输出立刻与偏差成比例变化） 不能消除余差（静差）（由于比例关系，系统稳定后，被控变量不可能回到原特点： I：动作迟缓，调节不及时，不能单独使用特点： 输出反应偏差输入的变化速度；
D：不能消除静差（当偏差恒定时，微分输出为零） 不能单独使用
超前调节（只要出现变化趋势，就有控制作用输出） 能够消除余差
只要偏差存在，积分作用的输出随时间不断变化，只有当偏差等于零时，输出才稳定。 来数值上）
3、给出理想P，PI，PD三种调节器的传递函数及阶跃相应曲线，并写出具有饱和特性的PI、PD调节器传递函数。 答：从P49-P55找。
4、 什么是比例度、积分时间、微分时间？ 答：从P49-P55找。
5、什么是积分增益、微分增益？它们的大小对系统性能有什么样的影响？ 答：从P49-P55找。
6、调节器的四种工作状态是什么？ 答：P65。
7、基型调节器的输入电路为什么采用偏差差动输入和电平移动方式？ 答：从P65-P67找。
8、解释软手动、硬手动、无平衡无扰动切换。
9、基型控制器如何保证自动软手操、软手操自动之间的无平衡、无扰动切换？
10、分析“积分饱和”现象的原因？若将调节器输出进行限幅，能否消除这一现象？为什么？应怎样解决？
积分饱和现象：构成PI(或PID)的运放积分偏差过大过长,会产生积分饱和现象；危害：造成调节器的滞后，使控制品质变坏
11、假设所有运放均为理想运放，试推导出图4-12、图4-13、图4-15、图4-16中Vo与Vi之间的关系式 第五章
- 6 -
1、数字调节器的硬件和软件分别包括什么？ 答：P82-P83中找。
2、、数字调节器的两种设计方法？ 答：模拟化设计方法和数字设计方法
3、根据PID调节器的微分方程表达式，推导出数字PID调节器的输出位置式和增量式算式，并说明其特点。 答：P89-P90中找。
4、PID控制的四种变形是什么？ 答：P91-P93
5、什么是PID参数自整定？ 答：P101 第七章
1、 执行器在自动控制中的作用是什么？
2、 执行器的构成包括哪两部分？并说明这两部分的作用。 3、 分析电动执行机构的工作原理。 4、 电-气转换器的作用是什么？ 5、 阀门定位器的作用是什么？
6、 调节阀的理想流量特性是指什么？常见的流量特性曲线有哪几种？
答：流量特性：介质流过调节阀的相对流量与相对位移（即阀的相对开度）之间的关系 即：
流量特性分为理想流量特性和实际流量特性。
理想流量特性主要有直线特性、等百分比（对数）特性、抛物线特性及快开特性等四种。
- 7 -