第4章 程序设计
4.1主程序设计概述
在小车整体设计过程中，不仅有着大量的硬件电路设计，更多的是对于系统软件的分析设计。因为在硬件电路搭建完以后，只有通过软件程序的控制，才可以让小车按照设想的运行路径进行行驶，达到所需要的功能。由于小车整体功能比较多，如果在最开始程序设计时就进行整体设计的话，无疑会对整个设计工作带来困难，而且在设计完成后进行运行调试时，也会造成困难。因此，我在设计程序时，采用了模块化设计，即先对每一个部分子功能模块进行设计，在验证各个功能程序的完整性以及正确性以后，再把各个子程序组合成一个完整的程序。
4.2主程序流程图
图19 系统程序流程图
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4.3 驱动程序流程图
图20 驱动程序流程图
4.4 循迹程序流程图
图21 循迹程序流程图
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4.5 避障程序流程图
图22 避障程序流程图
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第5章 制作安装与调试
5.1 小车的安装
在小车各个部分的电路焊接完成后，我们就开始对小车进行整体组装。利用购买的高强度塑料制成的模型作为小车的车体，然后分别将各模块按照功能安装固定好。红外循迹模块固定在车体底部，因为其作用是来检测地面黑线存在，而且其工作距离也有一定限制，所以不能放在离地面太高的地方。超声波探测模块则应该置于小车正前方，其目的主要是用来发现前方障碍物，其安装高度要合适。对于驱动模块和最小单片机系统，安装在小车正中间，因为其要与各模块之间进行连接。供电电源则放在小车车尾，这样有利于小车整体重量的均匀分布，也可以在进行充电时，更加方便拆装。
5.2小车运动模式调试
对小车的左右转弯进行调试时，可以在程序里给定每个电机引脚信号，看小车的转动是否满足所设定的方向。通过调试可知，小车的运动方向与初始设置相同，能够实现。
图23 小车驱动调试图
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为了便于明确知道小车电机转向的控制信号，表3给出了每个I/O的控制信号，通过对其进行不同的改变，可以选择在不同情况下电机的各种运动状态，从而得到小车行驶的数据。
表3 运动调试结果 I/O口 P0.0 P0.1 P0.2 P0.3 结果 1 0 0 1 1 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 直线前进 右转弯 左转弯 后退 停止 输入电平1 0 0 1 5.3小车循迹调试
小车的循迹是通过五路红外对管实现，当左侧检测到有黑线时，左侧LED指示灯会亮（图24），当右侧指示灯亮时，那么小车检测到的黑线在右侧（图25），如果当小车在黑线中间是中间指示灯会亮（图26），这时候，小车就会循着黑线一直行进。
图24 左侧检测黑线
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