研华运动伺服卡PCI-1220U驱动函数简介
序号 1 2 3 PCI-1220U设备（运动板卡）功能（10个函数） 名称 Acm_DevOpen (U32 DeviceNumber, PHAND DeviceHandle) Acm_DevClose (PHAND DeviceHandle) Acm_DevLoadConfig (HAND DeviceHandle, PI8 ConfigPath) Acm_EnableMotionEvent (HAND DeviceHandle, PU32 AxEnableEvtArray, PU32 GpEnableEvtArray, U32 AxArrayElements, U32 GpArrayElements) 功能 打开一个指定设备，并得到设备句柄。 关闭设备。 按照所装载的文件，设置设备的配置。 4 5 Acm_CheckMotionEvent(HAND DeviceHandle, PU32 AxEvtStatusArray, PU32 GpEvtStatusArray, U32 检查运动项目。 AxArrayElements, U32 GpArrayElements, U32 Millisecond) Acm_GetProperty(HAND Handle, U32 ProperyID, PVOID 得到设备属性值。 Buffer, U32 *BufferLength) Acm_SetProperty(HAND Handle, U32 ProperyID, PVOID Buffer, U32 BufferLength) Acm_GetLastError(HAND ObjectHandle) Acm_DevReadEEPROM(U32 DeviceNumber, U16 EEPROMAddr, PU16 readValue) Acm_DevWriteEEPROM(HAND DeviceHandle, U16 EEPROMAddr, U16 writeValue) 设置设备属性值。 得到一个或一组设备和轴的上次错误。一些错误必须在不同时间得到。 打开一个指定设备并得到设备柄。 关闭一个设备。 6 7 8 9 10 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 PCI-1220U设备（运动板卡）属性值/配置值(14个) 属性/配置 功能 参数读写方式 FT_DevFunctionMap FT_DevIpoTypeMap FT_DevAxesCount Property CFG_AxCmpEnable CFG_DevBoardID CFG_DevBaseAddress CFG_DevInterrupt CFG_DevBusNumber CFG_DevSlotNumber CFG_DevDllVersion CFG_DevDriverVersion CFG_DevMasterDev CFG_DevSlaveDevs Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only 得到设备支持的功能。 得到设备支持的插值类型。 得到设备轴的数量。 得到位置计数器的计数最大值。 得到设备ID。 返回设备IO的基地址。 得到设备中断号。 得到设备总线号。 得到设备插槽号。 得到DLL驱动版本号。 得到SYS驱动版本号。 如果此PCI-1220是从设备，则返回它所属的主设备号。 如果此PCI-1220是主设备，返回它所有从设备的特性。 果在系统中有多个PCI-1220设备，这个属性可指定哪个做主设备，哪做从设备。如果PCI-1220 设备号设置合法后，其它PCI-1220设备做为从设备。如果PCI-1220 设备号设置非法后，其它PCI-1220设备做为主设备。 14 CFG_DevBelongsTo
PCI-1220U轴的函数功能（29个函数） 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Acm_AxSetSvOn(HAND AxisHandle, U32 OnOff) Acm_AxGetMotionIO(HAND AxisHandle, PU32 Status) Acm_AxGetMotionStatus(HAND AxisHandle, PU32 Status) Acm_AxMoveRel(HAND AxisHandle, F64 Distance) Acm_AxMoveAbs(HAND AxisHandle, F64 Position) Acm_AxMoveVel(HAND AxisHandle, U16 Direction) Acm_AxChangePos(HAND AxisHandle, F64 NewDistance) Acm_AxChangeVel(HAND AxisHandle, F64 NewVelocity) Acm_AxStopDec(HAND AxisHandle) Acm_AxStopEmg(HAND AxisHandle) Acm_AxHome(HAND AxisHandle, U32 HomeMode, U32 Dir) Acm_AxHomeEx(HAND AxisHandle, U32 DirMode) Acm_AxGetCmdPosition(HAND AxisHandle, PF64 Position) Acm_AxSetCmdPosition(HAND AxisHandle, F64 Position) Acm_AxGetActualPosition(HAND AxisHandle, PF64 Position) Acm_AxSetActualPosition(HAND AxisHandle, F64 Position) Acm_AxGetCmdVelocity(HAND AxisHandle, PF64 Velocity) Acm_AxSetCmpAuto(HAND AxisHandle, F64 Start, F64 End, F64 Interval) Acm_AxSetCmpData(HAND AxisHandle, F64 CmpPosition) Acm_AxSetCmpTable(HAND AxisHandle, PF64 TableArray, I32 ArrayCount) Acm_AxGetCmpData (HAND AxisHandle, PF64 CmpPosition) 名称 Acm_AxOpen(HAND DeviceHandle, U16 PhyAxis, PHAND AxisHandle) Acm_AxClose(PHAND AxisHandle) Acm_AxGetState(HAND AxisHandle, PU16 State) Acm_AxResetError(HAND AxisHandle) 功能 打开指定轴，并得到这个轴对象柄。 关闭轴。 得到轴的当前状态。 复位轴的状态。如果轴处在因错误而停止的状态，当调用此函数后，这个轴状态将改变为轴准备状态。 设置伺服驱动（SRV-ON） “ON“或”OFF“。 得到轴运动卡的I/O状态。 得到轴的当前运动状态。 启动轴相对运动。 启动轴的绝对位置运动。 命令轴以指定的速度做连续运动。 命令轴以指定速度运动到需要的距离。 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 在轴以一定速度运动中，命令轴改变速度。 命令轴减速并停止。 命令轴不需减速战速决，立即停止。 命令轴回零点运动。.回零点过程11种。 命令轴开始回零点运动，并PAR_AxHomeExMode参数决定回原点的方式。 得到轴当前的命令位置。 设定轴运动的新命令位置。 得到轴的当前实际位置。 设置轴当前的实际位置值。 得到轴当前的命令速度。 Set compare data for the specified axis. Set compare data for the specified axis. Set compare data for the specified axis. Get current compare data in the comparator. PCI-1220U轴的函数功能（29个函数） 序号 26 27 28 29 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 属性/配置 FT_AxFunctionMap FT_AxMaxVel FT_AxMaxAcc FT_AxMaxDec FT_AxMaxJerk FT_AxPulseInMap FT_AxPulseInModeMap FT_AxPulseOutMap FT_AxPulseOutModeMap FT_AxAlmMap FT_AxInpMap FT_AxErcMap FT_AxSdMap FT_AxElMap FT_AxSwMelMap FT_AxSwMelMap FT_AxHomeMap FT_AxCompareMap FT_AxExtDriveMap FT_AxExtMasterSrcMap FT_AxGenDOMap FT_AxGenDIMap CFG_AxPhyID CFG_AxPPU 名称 功能 Acm_AxDoSetBit(HAND AxisHandle, U16 DoChannel, U8 输出DO值到通道。 BitData) Acm_AxDoGetBit(HAND AxisHandle, U16 DoChannel, PU8 BitData) Acm_AxDiGetBit(HAND AxisHandle, U16 DiChannel, PU8 BitData) Acm_AxSetExtDrive(HAND AxisHandle, U16 ExtDrvMode) 得到输出（DO）通道状态。 得到指定输入通道的值。 使能外部驱动方式控制。 PCI-1220U轴的属性值/配置值(57个) 功能 读写方式 Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only Read only 得到轴支持的运动性能属性值。 默认值/范围 0x94F3 得到卡支持的最大运动速度值 (单位: 0~4000000 Pulse/S) 得到卡支持的最大加速度值 (单位：Pulse/S2) 得到卡支持的最大减速度值 (单位：Pulse/S2) 0~500000000 0~500000000 得到卡支持的最大加速度变化值Get the 0~31250000000 feature of max jerk (Unit:Pulse/S3) 得到PCI1220轴支持脉冲输入特性。 得到轴支持的脉冲输入的方式。 得到脉冲输出的特性。 得到PCI1220轴支持脉冲输出方式。 得到运动卡支持的报警特性。 得到运动轴支持的“到位”特性。 得到运动轴支持的“ERC”特性。 得到运动轴支持的“SD”特性。 0x1 0xf 0x1 0x3f 0x3 0x3 0x0 0x0 得到运动轴支持的末端限位（HEL）的特性。 0x6 得到运动轴支持的软件负方向限位的特性。 0x5 得到运动轴支持的软件正方向限位的特性。 0x5 得到运动轴支持的回零点特性。 0x7 Get the compare features supported by this 0xD motion axis. 得到支持的外部驱动特性。 得到卡支持的轴。 得到支持的通用输出（DO）特性。 得到支持的通用输入（DI）特性。 得到轴的物理ID值。 0x7 0x3 0xF 0x6. --- ≥0, 默认值: 0 Read & Write 每单位（实际单位）的脉冲数。 Read & Write 配置运动轴的最大速度。 Read & Write CFG_AxMaxVel CFG_AxMaxAcc 配置轴的最大加速度值(单位： PPU/S2)。 序号 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 属性/配置 CFG_AxMaxAcc CFG_AxPulseInMode CFG_AxPulseOutMode CFG_AxAlmEnable CFG_AxAlmLogic CFG_AxInpEnable CFG_AxInpLogic CFG_AxElLogic CFG_AxElReact CFG_AxSwPelEnable CFG_AxSwMelEnable CFG_AxSwPelValue PCI-1220U轴的属性值/配置值(57个) 功能 读写方式 Read & Write 配置轴的最大减速度值(单位：PPU/S2)。 Read & Write 配置编码器反馈脉冲的输入方式。 Read & Write 设置命令脉冲的输出方式。 Read & Write 配置报警功能的使能控制。报警信号来自于电机控制器侧。 默认值/范围 Read & Write 配置报警信号触发逻辑电平。 Read & Write 到位功能使能控制。 Read & Write 配置到位信号的触发逻辑电平。 Read & Write 配置硬件限位开关的触发逻辑电平。 Read & Write 配置“EL”信号的反应方式。 Read & Write 软件正（+）限位使能控制。 Read & Write 软件负（—）软件限位功能使能控制。 Read & Write 配置正（+）软件限位属性值。 范围：-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647。 范围：-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647。 39 CFG_AxSwMelValue Read & Write 配置负（—）软件限位范围属性值。 配置零点信号“ORG(IN3)”的触发逻辑电平。 40 41 42 43 44 45 46 47 CFG_AxOrgLogic CFG_AxEzLogic CFG_AxHomeResetEnable CFG_AxCmpSrc CFG_AxCmpEnable CFG_AxCmpMethod CFG_AxGenDoEnable CFG_AxExtMasterSrc Read & Write Read & Write 配置“EZ”信号的触发逻辑电平。 Configure compare source counter. Enable axis comparator function. Read & Write 完成回零点后，复位逻辑计数器使能控制。 Read & Write Read & Write Read & Write Set or get compare method. Read & Write PCI1220通用输出（DO）使能控制。 Axis is controlled by which physical axis' Read & Write external signal. Read & Write Enable external signal selection function. 48 CFG_AxExtSelEnable 49 CFG_AxExtPulseNum Set command pulse number when axis' external drive mode is MPG and the A/B or Read & Write B/A phase signal is triggered. The property value 's range is: 1~10000. 设置这个轴的高速度（驱动速度，单位：PPU／秒）。这个值范围：最大值小于Read & Write CFG_AxMaxVel的设定值，最小值大于PAR_AxVelLow的设定值。 50 PAR_AxVelHigh 缺省值为8000 PPU。 51 PAR_AxVelLow 设置轴的低速度（开始速度，单位：PPU／缺省值为2000秒）。这个值必须小于或等于（PPU）。 Read & Write PAR_AxVelHigh的设定值。这个值范围：最小值为CFG_AxMaxVel／8000的值，最大值为CFG_AxMaxVel.设定值。 设置这个轴的减速度（单位：PPU／S2）。这个属性值应小于或等于CFG_AxMaxDec缺省值为Read & Write 的设定值。最小值应大于或等于10000。 CFG_AxMaxVel／64的值。 设置这个轴的加速度（单位：PPU／S2）。这个属性值应小于或等于CFG_AxMaxAcc缺省值为Read & Write 的设定值。最小值应大于或等于10000。 CFG_AxMaxVel／64的值。 Read & Write 设置速度曲线类型：T-曲线，S-曲线。（t-curve or s-curve） 52 PAR_AxDec 53 PAR_AxAcc 54 PAR_AxJerk 55 PAR_AxHomeCrossDistance et the home cross distance (Unit: Pulse). For Read & Write PCI1220, this property must be greater than 0。 Read & Write Set the extended mode of home. This property value will affect Acm_AxHomeEx. 缺省值为100。 56 PAR_AxHomeExMode 57 PAR_AxHomeExSwitchMode Setting the stopping condition of Acm_AxHomeEx. PCI1220 only supports Read & Write EdgeOn。so the default value is also 2. 缺省值为2。