图４－７ 串联式组合机构组合方式
ａ）ⅰ型串联 ｂ）ⅱ型串联
图４－８ａ所示为一双曲柄机构与槽轮机构的串联式组合。其中前置双曲柄机构ａｂｃｄ的运动输出构件ｃｄｅ同时也是后置槽轮机构的运动输入构件。该方案之所以选用这两种基本机构进行串联组合，其创意的主要出发点是希望借串联的前置机构来改善后置槽轮机构的运动输出特性。单一的槽轮机构当销轮匀速转动时，槽轮转动的速度与加速度波动较大，冲击和振动比较历害。设计者采用一双曲柄机构与之串联，借主动曲柄匀速转动时从动曲柄（即销轮）作变速转动的特点，使槽轮的运动输出特性得以改善。正确地综合前置机构的几何尺寸，可以使槽轮实现作近似匀速的转位运动，从而降低销与槽轮的冲击和由此而引起的振动。图４－８ｂ示出了图４－８ａ组合机构经优化设计后的槽轮输出角速度变化曲线，与单一槽轮机构槽轮角速度变化曲线比较，可以看出：组合机构的运动与动力输出特性较单一槽轮机构有了较大的改观。按照上述创新思维方法，我们也可以用转动导杆机构、凸轮机构、椭圆齿轮机构或槽轮机构分别与槽轮机构进行串联组合（图４－８ｃ、ｄ、ｅ、ｆ），它们同样能达到改善后置槽轮机构运动和
动力输出特性的目的。
图４－８ 不同前置机构与槽轮机构的串联组合
ａ）双曲柄机构与槽轮机构的串联组合 ｂ）槽轮角速度变化曲线比较 ｃ）转动导杆与槽轮机构的串联组合 ｄ）凸轮机构与槽轮机构的串联组合 ｅ）椭圆齿轮机构与槽轮机构的串联组合 ｆ）槽轮机构与槽轮机构的串联组合 １—曲柄 ２—导杆 ３、８—主动拨盘 ４、７、１３、１６、１７、１９—拨销 ５、
１０、１４—槽轮
６—弹簧 ９—固定凸轮 １１—主动椭圆齿轮 １２—带有拨销的椭圆齿轮 １５—前置
槽
轮机构的主动拨盘 １７—前置槽轮 １８—后置槽轮
图４－９所示为一锉刀剁齿机构。分析后不难看出：这是一个摇杆滑块机构和凸轮机构串联组成的组合机构。该组合机构的设计有两大特点：一是充分地利用凸轮机构设计的灵活性，使弹簧被逐渐压缩储存能量后，弹力势能能得到快速释放；其二是后置摇杆滑块机构的传动角大、机械增益高，在弹力的迅速作用下，对锉刀坯的冲击力大，这
种冲击效果是很难由单一基本机构所能实现的。
图4-9 锉刀剁齿机构
用两个齿轮齿条机构串联，若驱动其中一根齿条，另一根齿条可以放大或缩小主动齿条的位移量。根据这一设想可以设计一个如图４－１０ａ所示的放大行程的串联式组合机构。设图中双联齿轮的节圆半径分别为ｒ′１和ｒ′２。当气缸推动齿条１向右移
动位移量为ｓ１时，齿条２向左的位移量ｓ２＝ｒ′２/ｒ′ １*ｓ１。
图４－１０ 两个齿条机构串联组合的大行程机构
ａ）齿条主动 ｂ）齿轮主动 图４－１１ａ、ｂ所示是将后置ⅱ级基本杆组的一个外接铰链与前置机构连杆上的点连接，利用前置机构连杆上某些点能实现特殊轨迹运动，
而使后置ⅱ级基本杆组的运动输出构件能作长时间停留的间歇运动。
图４－１１ 具有停歇运动的组合机构 ａ）六杆机构 ｂ）行星齿轮连杆机构
⑴连杆机构为前置机构
图4－12左图中：q=ml
cosα/(sy) ,? 当α↓，l↑，s↓，? y↓，时q↑。具有增力效果。工程上一般称其为
肘杆机构。? 右机构具有增大摆角的效果。
图4－12肘杆机构 图4－13a，机构可实现特殊的运动规律； 图4－13b机构可改
善槽轮机构的运动与动力特性。
a) b)
图4－13 实现特殊的运动规律和可改善槽轮机构的运动与动力特性的机构 ⑵凸轮机构为前置机构 图4－14所示，机构为机床分度补偿机构，a，b为圆柱副
a)
b)
图4－14 机床分度补偿机构