1、 如图所示机构，若取杆AB为原动件，试求： （1） （2）
计算此机构自由度，并说明该机构是否具有确定的运动；（6分） 分析组成此机构的基本杆组，并判断此机构的级别。（6分）
E6D42F5B1A364C 2EDF5B1A3C（1）
活动构件n=5 (1分) 低副数
PL?7 (1分) 高副数PH?0 (1分)
F?3n?2PL?PH?3?5?2?7?0?1 （2分） 有确定运动。 (1分)
（2）
基本杆组如图所示（2级杆组各2分，原动件1分，共5分）。此机构为2级机构（1分）
2、 如图所示机构，若取杆AB为原动件：
（1） 计算此机构自由度，并说明该机构是否具有确定的运动；（6分）
（2） 分析组成此机构的基本杆组，并判断此机构的级别。（6分）
E4D51A6C（1）
B2FB1A6CE24D533F 活动构件n=5 (1分) 低副数
PL?7 (1分) 高副数PH?0 (1分)
F?3n?2PL?PH?3?5?2?7?0?1 （2分） 有确定运动。 (1分)
（2）
基本杆组如图所示（2级杆组各2分，原动件1分，共5分）。此机构为2级机构（1分）
3、 如图所示的机构运动简图，（1） 计算其自由度；（2） 确定其是否有确定的运动。（写出活动件、低副、高副的数目，有虚约束、局部自由度或复合铰链的地方需
指出）
1
H(或I)-----虚约束 (1分) B-----局部自由度 (1分) 无复合铰链 (1分)
活动构件n=6 (1分) 低副数PL?8 (1分) 高副数PH?1 (1分) F?3n?2PL?PH?3?6?2?8?1?1 （3分） 此机构具有确定的运动。(1分) 4、 计算下图所示机构的自由度。若图中含有局部自由度、复合铰链和虚约束等情况时，应具体指出。（10分）无虚约束 (1分) B-----局部自由度 (1分) E-----复合铰链 (1分) 活动构件n=7 (1分) 低副数PL?9 (1分) 高副数PH?1 (1分) F?3n?2PL?PH?3?7?2?9?1?2 （3分） 5、 如图所示机构：
1. 指出是否含有复合铰链、局部自由度、虚约束，若有则明确指出所在位置； 2. 在去掉局部自由度和虚约束后，指出机构的活动构件数n，低副数PL，高副数PH；
3.
求机构的自由度
F。
2
无虚约束 (1分) E-----局部自由度 (1分) C-----复合铰链 (1分)
活动构件n=7 (1分) 低副数
PL?9 (1分) 高副数PH?1 (1分)
F?3n?2PL?PH?3?7?2?9?1?2 （3分）
6、 如图所示齿轮—连杆机构，构件1，2为一对齿轮： （1） 指出是否含有复合铰链、局部自由度、虚约束，若有则明确指出所在位置； （2） 在去掉局部自由度和虚约束后，指出机构的活动构件数n，低副数PL，高副数PH；
（3）
求机构的自由度
F。
无虚约束 (1分) 无局部自由度 (1分) A为复合铰链 (1分)
活动构件n=4 (1分) 低副数
PL?5 (1分) 高副数PH?1 (1分)
F?3n?2PL?PH?3?4?2?5?1?1 （3分）
7、 图示平面滑块机构中，摩擦角?大小如图所示，F为驱动力，与水平方向的夹角为?，Q为工作阻力，忽略构件的重力和惯性力，试求：（1） 在图中作出机架2对滑块1的总约束反力R21 ；（2分）
（2） 写出驱动力F的表达式； （2分） （3）
该瞬时的机械效率
?。
（2分） 3
FQ12 （1）
R21如图所示 （2分） （2）
Fsin(90??)?Qsin(90????) 得到： F?Qcos?/cos?(??) （2分） （3）
F0?Q/cos?， ??cos(???)/(cos?cos?) （2分） FQ1RF212R21Q 8、 图示平面单杆机构中，杆长lAB已知，铰链B处的虚线小圆为摩擦圆，半径为?，M为驱动力矩，阻力F与杆AB的夹角为?，忽略构件的重力和惯性力，试求： （1） 在图中作出转动副B的总约束反力
R21 ；（2分）
（2） 写出驱动力矩M的表达式；（2分） （3）
该瞬时的机械效率
?。
（2分） AFAF11MMBBR2122 （1）
R21如图所示 （2分）
（2）
M?(lABsin???)F （2分）
4
（3）
M0?F?lABsin?， ??M0lsin??ABMlABsin??? （2分）
9、 如图所示的曲柄滑块机构中，细线小圆表示转动副处的摩擦圆。若不考虑构件的质量，当构件1主动时，试在图上画出图示瞬时作用在连杆2上两运动副（B、C）
处的总反力方向。
如图，每力3分
10、 一平面机构如图所示，已知构件的角速度为ω1，试求：
（1）
此机构在图示位置时全部速度瞬心（用符号Pij直接标注在图上）；（4分） （2）
构件3的速度V3（写出表达式即可）。（2分）
P24B12P13P1212P23AC34P3144 P34?? （1） 作P12、P14、P23、P34 （2分） 作P13、P34 （2分） （2）
V3??1P13P14?l： （2分）
11、 一平面机构如图所示，已知构件的角速度为ω1，试求：
（1） 此机构在图示位置时全部速度瞬心（用符号Pij直接标注在图上）；（4分） （2）
写出构件3角速度ω3的表达式。（2分）
5