伺服焊枪的配置及标定
1．安装KUKA_ServoGun_TC软件包
安装选项
“Pneumatischer Zangenausgleich/pneumatic compensator”此项为带平衡气缸的伺服焊枪 “Ausgleichslose Zange/robot compensator” 此项是否为为不带平衡气缸的伺服焊枪？？
“Punktanwahl/point select” 选择焊点参数类型
“Programmanwahl/program select”选择焊接程序参数类型
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Axis:外步轴号 Type:外部轴类型
State:”static”为单枪状态，“coupled”为双枪状态，此选项为连接机器人状态，“decouled”为双枪状态，此项为未连接机器人状态。
设置双枪时,7/8轴的STATE选为DECOULED,此时,DSE和PM才可以选择相同的参数,实现ATC切换. DSE:设置为7 PM:设置为121
安装后执行冷启动（安装完毕）
7轴的安全模块上需要进行短接，1&2进行短接，4&5&6进行短接！
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2．配置
进入专家模式，Configure > Configuration ServoGun_TC.
Gun Parameters选项
PTP motions :默认 LIN motions :默认
Motor parameters :见KUKA提供的电机参数表 16A
Motor.Gun :“Gear ratio(减速比)*”参考焊枪制造商提供的参数， “Resolver pole pair no”参考KUKA电机参数表。
Maximum parameters: “Maximum opening”焊枪最大开口极限距离, “Software limit”焊枪负极开口软限位。 Gear ratio(减速比)：减速比计算方法，焊枪伺服电机齿轮数除以传动齿轮数乘以丝杠LEAR值。
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Configuration选项
Timer type:除了TEST，其他都可选
Gun configuration:选择焊枪类型X型或C型 TCP orientation:静电极在工具坐标中的运动方向 TCP correction:自动校正焊枪零位（设为ON） Tip detection:检测电极帽（设定为ON） Force gauge/Thickness:压力测量工具的厚度 Init force:初始化压力，默认2.5KN
Max.tip wear:电极帽最大磨削量（上下电极帽总和） Constant motion distance:默认值 Calibration type:选择5P
Calibration 5P选项
（做此项工作前应先对焊枪进行零位标定，大小开软限位设置等等）。
a.设定Maximum gun force in kN（焊枪压力值最大极限，焊枪厂商提供数据） b.设定5个电流值，第一个应该大于10%，以此类推
c.打开EG_CAL程序，开始进行检测，根据程序提示检测，把5点的压力记录下来输入5个压力框内并保存，调整5个电流值的大小，运行该程序记录数据填入表格并保存，运行三次后，关闭程序
d.打开EG_RECAL程序，与前面一样，运行两次记录数据填入表格并保存,最后一次5点的电流差距尽量拉大。
e.打开EG_FORCE 程序，根据程序提示，选择某个压力值，并且运行测量，检测实际压力与标定压力误差是否大，如果大的话重新标定。
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3．设定电机参数
Configure > ServoGun parameter detemination
Motor: 选择电机类型，目前就默认即可 Gun type: 选择焊枪类型 Stiffness: 默认
设定完毕选择屏幕左下角Motor param运行此程序，按照提示操作，并选择一组最好的参数填入表格，完毕！
4．Load/Save All选项
如果有相同类型的焊枪，可把设定好的焊枪参数保存出来，然后将其导入至其它机器。
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